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题名一种连杆式夹持机构的对称性优化
被引量:2
- 1
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作者
丁相方
韩晓建
刘建
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京交通大学机械与电子控制工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013年第6期53-55,60,共4页
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文摘
介绍一种连杆式夹持机构的原理,提出机构的对称性优化问题。在建立机构数学模型的基础上,确定优化的目标函数、自变量及约束条件,并运用Matlab优化工具箱求解。对比并分析优化前后的结果,利用虚拟样机技术进行了优化结果的验证,优化效果明显,能够满足夹持机构的功能要求。
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关键词
夹持机构
优化
曲柄摇杆机构
对称性
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Keywords
gripper mechanism
optimization
crank-and- rocker mechanism
symmetry
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分类号
TH112.1
[机械工程—机械设计及理论]
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题名基于轨迹关键点的四足机器人步态规划与仿真
被引量:5
- 2
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作者
韩晓建
刘广超
丁相方
刘溢
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016年第5期26-30,共5页
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文摘
为了探索高效、合理的四足机器人步态规划方法,保证机器人稳定地行走,利用关键点描述足底运动轨迹,以满足机器人运动参数和结构化环境的要求。同时,结合机器人运动学模型求得关节关键角度集合,并运用三次样条插值得到关节运动函数,进而实现计算机虚拟样机的仿真。仿真结果证明,该步态规划方法得到的关节运动函数能够使得四足机器人实现15个周期以上的稳定和连续运动,验证了该方法的正确性。
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关键词
四足机器人
关键点
步态规划
仿真
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Keywords
quadruped robot
key points
gait planning
simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于余弦振荡器的四足机器人步态生成与仿真
被引量:1
- 3
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作者
刘泽国
丁相方
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机构
西藏民族学院信息工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2013年第9期365-369,共5页
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文摘
为实现四足机器人的稳定运动,基于四足机器人对角步态的几何模型,建立余弦振荡器,生成节律运动的上层架构以及上、下层之间的关节映射,得到完整的步态生成策略,并建立四种关节配置形式的机器人虚拟样机模型,进行运动学和动力学仿真。仿真结果表明,基于余弦振荡器的步态生成方法能够满足各种关节配置形式的机器人步态要求,验证了步态生成方法的正确性和普遍适用性,且根据机体波动率的比较,确定前肘后膝式具有更好的稳定性。
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关键词
四足机器人
余弦振荡器
对角步态
仿真
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Keywords
Quadruped robot
Cosine oscillator
Trot gait
Simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名超导倒挂模型的引力特性研究
- 4
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作者
李朝荣
王三胜
沈翔
刘溢
丁相方
钟麦英
李华
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机构
北京航空航天大学物理科学与核能工程学院
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《低温与超导》
CAS
北大核心
2013年第10期1-4,55,共5页
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基金
国家自然科学基金(50602027
61171003)
+1 种基金
北京市自然科学基金(1102024)
北京市科技新星(2008A020)等项目的部分资金支持
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文摘
通过不同条件下的悬浮力测量实验,研究冷却条件、场冷距离、轴距对单磁体式超导倒挂模型的引力特性的影响,在确定悬浮力的有限元仿真方法可行的基础上,仿真得到组合磁体式超导倒挂模型中不同磁极组合形式下的超导引力特性。实验和仿真结果表明:场冷的退磁过程能够获得较宽的超导引力区域,且场冷距离越小,轴距越小,组合磁体的磁极数越少,引力极大值越大。
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关键词
超导
引力
倒挂模型
仿真
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Keywords
HTS
Magnetic Attraction
Inversion Model
Simulation
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分类号
TM359.6
[电气工程—电机]
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题名液压四足机器人的实时分散解耦控制
- 5
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作者
韩晓建
刘溢
丁相方
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《计算机测量与控制》
2015年第2期467-470,共4页
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文摘
针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统:基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制;物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值。
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关键词
液压驱动
四足机器人
实时控制
分散解耦控制
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Keywords
hydraulic driving
quadruped robot
real time control
decentralized decoupling control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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