基于观测器的四旋翼容错控制及仿真研究

针对四旋翼飞行器执行器故障的问题,提出了一种基于自适应观测器的积分反演滑模容错控制策略,以保证飞行器的安全性和可靠性。建立考虑执行器故障的四旋翼飞行器动力学模型;设计一种自适应故障估计观测器用来观测系统的状态和估计故障信息;采用积分反演和滑模控制相结合的方法分别设计姿态容错控制器和位置控制器,完成姿态和位置的轨迹跟踪。仿真结果表明:该控制策略能够在执行器故障的情况下快速精确跟踪期望信号。

索普集团：创新管理再出发

江苏索普集团创建于1958年，前身是镇江化工厂，从一个仅有几十人、生产烧碱的小厂发展至今成为化工行业的领跑者，形成了具有煤化工、精细化工、基础化工三条产业链的大型国有化工企业．是中国石化百强企业、国家高新技术企业、全国工业品牌培育示范企业。