基于改进信息趋向方法的源搜索研究

信息趋向策略能够以稳健的方式实现对稀疏扩散源的搜索,但在搜索时间方面是次优的。为引导机器人更快速地找到源,提出了一种基于距离度量的信息趋向两步预测方法。首先引入一个距离参数,量化机器人与估计源之间的距离,弥补香农熵在方向上的信息缺失;其次将信息趋向策略预测的一步信息增益扩展到两步;最后将该方法扩展到多机器人的源搜索中。仿真结果表明,所提方法在保证搜索准确性的前提下能够将搜索平均步数减少8%~15%,且搜索性能更加稳定,表明方法的有效性。