基于改进LQR智能车辆轨迹跟踪控制器研究

随着车辆智能驾驶技术的发展与普及,可靠性高的轨迹追踪中技术已经成为汽车行业和学术领域公认的核心技术之一,为了提高轨迹跟踪技术精准性和驾驶乘坐的舒适性,本文提出一种应用于智能车辆的 LQR 设计方法,根据车辆动力学原理推导二自由度车辆动力学模型,在 HIL 在环设备上对该控制验证,实验结果证明,在多种工况下,本文所设计的控制器能较好的跟踪轨迹,横纵向误差控制在较小范围内且满足乘坐舒适性。

基于PreScan的LKA功能仿真验证

研究以二自由度车辆动力学模型为基础,采用线性自抗扰算法设计横向控制器,通过使用车辆仿真软件PreScan与Simulink进行联合仿真,表明线性自抗扰算法控制效果好,使车道保持系统能够更快响应驾驶人需求,有较强的鲁棒性,对提升车辆的安全行驶具有重要的研究意义。

东湖水库建成后的回顾

东湖水库位于安达市任民镇南碱沟 ,是一座中型北部引嫩的末端反调节水库。 1 979年 5月建成后 ,在防洪、灌溉、养鱼、生态方面发挥了效益。存在工程标准低 ,水毁工程多 。

北部引嫩工程沿线农业用水现状分析及对策

分析了北部引嫩工程沿线农业用水现状及存在的问题,提出了解决问题的措施。

松嫩平源防洪抗旱与生态建设的对策

松嫩平原是国家重要工农业生产基地。由于存在洪涝、干旱灾害,生态环境脆弱,制约经济的持续发展。文章提出了防洪抗旱与生态建设对策;建议编制防洪抗旱生态建设规划;引呼济嫩并扩大引嫩江水工程;加大水利建设投入,加快蓄水工程建设,提高工程标准;退耕还湿还草造林,提高植被复被率;搞好土壤水库的建设;从根本上搞好防洪抗旱生态建设。

土法洗治病井

机井淤塞是影响完好率的主要原因,因此,病井的洗治就显得十分重要。很多地方由于受动力、设备等条件限制,无法采用机械洗治病井,于是一些治井土法就应运而生了。根据安达市多年实践,总结了一套经济实用、简单易行的洗治病井的办法。现将洗治工具和使用办法,介绍如下: 一、双筒人工压力洗井器这种工具是采用家用小型压水井的原理制成的。吸水管用聚乙烯管,管底用1.5米长的钢管连接,钢管底加焊4个小锥头用水刺捅淤泥,如图1所示。

经纬仪结合量角器大比例尺地形图的精度分析

对不同比例尺的经纬仪测图方法进行碎部点的点位与高程精度分析,并给出了分析结果。