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题名对称解耦式三自由度并联微动平台的设计
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作者
万光继
孙庆龙
张圣贤
卢志诚
周鹏飞
崔玉国
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机构
宁波大学机械工程与力学学院
首信自动化信息技术有限公司
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出处
《宁波大学学报(理工版)》
CAS
2018年第3期40-44,共5页
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基金
国家自然科学基金(51675288)
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文摘
为使微定位系统具有较高灵活性,设计了一种三自由度并联微动平台.首先,基于双平行四连杆机构及对称并联结构对台体进行设计,并进一步设计了辅助测量及承载模块;然后制作出微动平台实物,搭建实验系统,对平台位移及位移耦合进行测试.结果表明:在120V的最大驱动电压作用下,平台x、y、θ_z方向的最大位移分别为25.96μm、25.87μm、208μrad;在x和y方向产生的最大耦合位移分别为39.73 nm、140.95 nm,绕z轴产生的最大耦合转角为0.89μrad.
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关键词
微动平台
三自由度
并联结构
柔性铰链
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Keywords
micro-positioning stage
3-DOF
parallel structure
flexible hinge
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分类号
TN304.9
[电子电信—物理电子学]
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题名采用变间隔阈值PI模型的压电平台前馈控制
被引量:5
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作者
孙中梁
崔玉国
刘康
万光继
赵余杰
李勇
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机构
宁波大学机械工程与力学学院
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出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2017年第3期374-377,共4页
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基金
浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目(pd2013091)
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文摘
为提高压电微动平台在运动过程中的定位精度,设计前馈控制器来控制平台输出位移。首先,根据压电微动平台迟滞曲线的特点,在不降低模型精度要求的前提下,对迟滞曲线非线性较大区域进行细密划分,对线性较好区域进行稀疏划分,进而建立了变间隔阈值的平台Prandtl-Ishilinskii(PI)迟滞模型;接着,通过对所建平台迟滞模型求逆,给出了平台的前馈控制算法;最后,将所设计的前馈控制器作用于平台,对其进行了实际控制。结果表明,在4μm的目标阶跃激励下,平台的响应时间为0.01s,无超调,稳态误差中线从无控制时的0.4~0.5μm减小为0~0.2μm;在最大值为20.7μm的幅值衰减三角波输入作用下,平台定位误差中线的最大正负差值从无控制时的3.82μm减小到1.15μm。所设计的控制器可有效减小压电微动平台的迟滞误差。
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关键词
微动平台
压电执行器
迟滞模型
变间隔阈值
前馈控制
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Keywords
microstage
piezoelectric actuator
hysteresis model
variable-interval threshold
feedforward control
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分类号
TN39
[电子电信—物理电子学]
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题名基于阈值优化迟滞模型的压电微定位平台前馈控制
被引量:1
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作者
宋林
崔玉国
万光继
赵余杰
刘尔春
方凡
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机构
宁波大学机械工程与力学学院
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出处
《宁波大学学报(理工版)》
CAS
2017年第2期39-43,共5页
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基金
浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目(pd2013091)
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文摘
为减小压电微定位平台的迟滞误差,设计前馈控制器对其进行控制.首先,在所建平台迟滞模型精度达到要求并使各阈值点精度相同的情况下,对平台迟滞模型的阈值进行优化,得到满足模型精度要求的最小算子数,进而建立平台的PI(Prandtl-Ishilinskii)迟滞模型.接着,通过对所建迟滞模型求逆,设计出平台的前馈控制器.最后,在所设计的前馈控制作用下,平台达到5μm理想阶跃值的响应时间为0.01 s,稳态误差中线的变化范围为0.40~0.50μm;当期望平台输出最大值为17μm的变幅值三角波位移时,实测位移相对于理想位移的误差中线变动范围为-1.15^-0.05μm,所设计前馈控制器可有效减小压电微定位平台的迟滞误差.
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关键词
压电微定位平台
迟滞建模
阈值优化
前馈控制
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Keywords
piezoelectric micro-positioning stage
hysteresis modeling
threshold optimization
feedforward control
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分类号
TN304.9
[电子电信—物理电子学]
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