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3-DOF空间机械臂新型滑模轨迹跟踪控制
被引量:
5
1
作者
万凯歌
吴爱国
+1 位作者
董娜
方星
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期3248-3255,共8页
为了实现机械臂高精度轨迹跟踪,提出一种基于扩展状态观测器(ESO)的新型滑模控制器(PD-ESO-SMC)。该控制器滑模面设计为PD形式,利用ESO对系统的外界的未知干扰、参数的摄动、未建模动态以及耦合部分进行实时估计和补偿,定义并且引入sal...
为了实现机械臂高精度轨迹跟踪,提出一种基于扩展状态观测器(ESO)的新型滑模控制器(PD-ESO-SMC)。该控制器滑模面设计为PD形式,利用ESO对系统的外界的未知干扰、参数的摄动、未建模动态以及耦合部分进行实时估计和补偿,定义并且引入sal函数抑制抖振现象。最后通过稳定性分析证明该控制器的有效性,同时,将仿真结果与基于PD的滑模控制(PD-SMC)及PID控制器进行对比。研究结果表明:所提出的控制方案能实现高精度的轨迹跟踪,对外部干扰有很强的鲁棒性。
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关键词
机械臂
扩展状态观测器
轨迹跟踪
耦合
滑模控制
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职称材料
题名
3-DOF空间机械臂新型滑模轨迹跟踪控制
被引量:
5
1
作者
万凯歌
吴爱国
董娜
方星
机构
天津大学电气与自动化工程学院
出处
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期3248-3255,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61403274)
天津市应用基础及前沿技术研究计划项目(13JCQNJC03600)~~
文摘
为了实现机械臂高精度轨迹跟踪,提出一种基于扩展状态观测器(ESO)的新型滑模控制器(PD-ESO-SMC)。该控制器滑模面设计为PD形式,利用ESO对系统的外界的未知干扰、参数的摄动、未建模动态以及耦合部分进行实时估计和补偿,定义并且引入sal函数抑制抖振现象。最后通过稳定性分析证明该控制器的有效性,同时,将仿真结果与基于PD的滑模控制(PD-SMC)及PID控制器进行对比。研究结果表明:所提出的控制方案能实现高精度的轨迹跟踪,对外部干扰有很强的鲁棒性。
关键词
机械臂
扩展状态观测器
轨迹跟踪
耦合
滑模控制
Keywords
robot manipulator
extended state observer
trajectory tracking
coupling
sliding mode control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-DOF空间机械臂新型滑模轨迹跟踪控制
万凯歌
吴爱国
董娜
方星
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
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