基于工业机器人的复杂曲面路径规划及组合抛光工艺研究

复杂曲面工件抛光加工中的路径规划及工艺的选择直接影响表面加工质量。针对目前机器人传输速率慢、容量受限以及对复杂曲面加工路径规划能力较差等问题,建立了一套机器人离线编程和远程控制系统,使用pose类型数据为载体传输位置坐标、欧拉角、速度等加工信息,传输速度相较一般信息传输模式提高了85.5%;同时,实现了对复杂曲面CAD模型的3D点云数据的提取及平滑插值以实现更高精度的表面重构。路径规划中提出12点采样耦合求解方法,解决了3D点云中法线误差影响机器人运行稳定的问题。结合以上控制及求解手段,通过采用发泡聚氨酯与不同粒径颗粒的组合加工工艺对6620铝合金叶片研磨抛光,实现了粗糙度从138.11 nm到2.05 nm的高效超光滑抛光加工。