基于at89c52单片机的机器人关节控制系统设计

多关节机器人是很常见的一种机器人类型,通常采用舵机作为关节连接件。文章提出了一种基于AT89C52单片机的通用的多关节机器人控制系统,并提出了一种新的通过排序过程并行输出控制信号的舵机控制算法,可同时控制多达24路舵机,以及利用积分方式对舵机进行调速控制方法,实现关节平滑运动。

基于AVR的双足步行机器人舵机控制

在AVR系列单片机基础上,提出一种并行积分式多路PWM波产生算法,具有较高的控制精度,可控制大量舵机,并以此设计出双足步行机器人行走步伐程序,实验证明舵机运行稳定,追随性能好,速度调节方便;机器人行走稳定,步伐频率高、步幅大,程序具有很强的通用性.

基于5G赋能社区数字化安防全场景应用升级的实现方案

随着智慧城市的落地实施,居民小区安防能力升级的需求日益增加。以上海市某典型住宅小区为研究对象,根据现有小区安全防护的实际情况以及对安防的要求,基于5G技术结合物联网技术、云计算和大数据,建立了老旧社区的数字化安防平台。该平台以中国电信“5G(第五代移动通信技术)+视联网”为骨干网络,建设完成了安全防控、客流统计、特征识别以及帮助守护等基本功能,实现居民、家庭、社区的视频监控设备对接融通,提升社区管理最末梢单元居委会的精细化治理水平和精准化服务水平并形成联动报警机制。该平台为普通住宅小区快速有效升级改造成为新型智慧社区提供了可借鉴的方法和技术。

基于振动能量发电的自适应机械同步开关

为了解决无线传感器的供电困难以及常用标准电路和同步开关电路有限的能量提取效率,提出了一种优化的自适应机械同步开关,并将其运用于并联同步开关电感电路。根据自适应机械同步开关的工作原理建立了仿真模型,采用噪声激励对自适应机械同步开关进行了研究与分析,通过振动实验台对结构进行实验测试。结果表明,优化的自适应机械同步开关电路能够很好地适应噪声环境,采集到的负载平均功率大约为标准电路的3倍。该自适应机械同步开关能够自动检测悬臂梁幅值,且控制开关在位移峰值附近闭合,为振动能量发电装置提供了实践和理论指导。

妊娠期肝内胆汁淤积症血清25-(OH)D3水平与总胆汁酸、甘胆酸水平及母婴结局的相关性分析

目的探讨妊娠期肝内胆汁淤积症(ICP)血清25-(OH)D3水平与总胆汁酸、甘胆酸水平及母婴结局的相关性。方法回顾性选取2018年12月至2020年4月间在监利市人民医院确诊的孕晚期ICP孕妇90例作为ICP组,选择同期进行产检的孕晚期正常孕妇100例作为正常对照组。检测2组患者的血清25-(OH)D3水平,根据ICP组患者25-(OH)D3水平的中位数将其分为高25-(OH)D3组、低25-(OH)D3组各45例。比较不同血清25-(OH)D3水平的ICP患者总胆汁酸、甘胆酸水平和母婴结局的差异。结果ICP组孕妇血清25-(OH)D3水平为(26.38±4.90)μg/m L,低于正常对照组孕妇[(35.12±6.45)μg/m L],差异有统计学意义(P<0.05)。低25-(OH)D3组孕妇血清中总胆汁酸、甘胆酸的水平为(15.94±2.31)、(411.64±49.72)μmol/L,均高于高25-(OH)D3组孕妇[(11.76±1.34)、(254.65±32.81)μmol/L],差异有统计学意义(P<0.05)。低25-(OH)D3组孕妇妊娠终止时间为(36.02±3.15)周,短于高25-(OH)D3组[(37.54±4.87)周],新生儿体质量为(2.71±0.48)kg,小于高25-(OH)D3组[(3.08±0.41)kg],产后出血量为(290.72±34.18)m L,大于高25-(OH)D3组[(348.56±50.71)m L],剖宫产(71.11%)、肝功能损伤(17.78%)、早产(42.22%)发生率均高于高25-(OH)D3组(44.44%、4.44%、22.22%),差异均有统计学意义(P<0.05)。结论ICP患者血清25-(OH)D3水平异常降低,与总胆汁酸、甘胆酸水平及母婴结局直接相关。

血清PTH、Hcy、TPO-Ab与妊娠期高血压患者病情严重程度的关系

目的分析血清甲状旁腺激素(PTH)、同型半胱氨酸(Hcy)、甲状腺过氧化物酶抗体(TPO-Ab)与妊娠期高血压(HDCP)患者病情严重程度的关系。方法选择妊娠期高血压患者107例作为研究对象,入组研究对象根据妊娠期高血压诊断分级标准分为妊娠期单纯高血压组56例、子痫前期组28例和重度子痫前期组23例。另选择同期正常妊娠的健康孕妇60例作为对照组。对各组患者血清PTH、Hcy、TPO-Ab含量进行测定。结果妊高征组患者血清甘油三酯(TG)、总胆固醇(TC)、低密度脂蛋白(LDL)、载脂蛋白B(ApoB)、载脂蛋白E(ApoE)含量高于对照组(P<0.05)。妊高征组患者血清高密度脂蛋白(HDL)、载脂蛋白A1(ApoA1)、脂蛋白a含量均低于对照组(P<0.05)。不同病情严重程度患者血清Hcy、PTH及TPO-Ab含量差异有显著性(P<0.05)。血清PTH、Hcy及TPO-Ab含量均与妊娠期高血压病情呈显著正相关(P<0.05)。结论血清PTH、Hcy、TPO-Ab含量与妊娠期高血压患者病情严重程度呈显著正相关。

初中数学概念教学浅探

本文以实际教学案例为依据,提出初中数学概念教学的策略：导入生活化,创设情境;基于教材,循序渐进。

稽留流产患者绒毛组织中同源框基因A10 mRNA、凋亡相关调控基因p53 mRNA的表达及其临床意义

目的探究同源框基因A10(HOXA10)mRNA、凋亡相关调控基因p53 mRNA在稽留流产(MA)患者绒毛组织中的表达水平及意义。方法将2019年6月至2021年9月监利市人民医院收治的75例MA患者纳入MA组,并将同期行人工流产的75例正常早孕者纳入对照组。采用实时荧光定量聚合酶链反应(qRT-PCR)法检测两组绒毛组织中HOXA10 mRNA、p53 mRNA的表达水平;采用Pearson法分析MA患者绒毛组织中HOXA10 mRNA与p53 mRNA的相关性;采用受试者工作特征(ROC)曲线评价绒毛组织中HOXA10 mRNA与p53 mRNA表达水平对MA的诊断价值。结果与对照组相比,MA组患者绒毛组织中HOXA10 mRNA表达水平明显降低,p53 mRNA表达水平明显升高(P<0.05);MA患者绒毛组织中HOXA10 mRNA与p53 mRNA呈负相关(r=-0.453,P<0.05);绒毛组织中HOXA10 mRNA、p53 mRNA诊断MA的曲线下面积(AUC)分别为0.875、0.887,截断值分别为0.77、1.41,灵敏度均为88.0%,特异度分别为80.0%、74.7%;两者联合诊断MA的AUC为0.962,其灵敏度、特异度分别为86.7%、92.0%。结论MA患者绒毛组织中HOXA10 mRNA表达水平降低,p53 mRNA表达水平升高,两者呈负相关,且HOXA10 mRNA、p53 mRNA联合可有效提高对MA的诊断价值。

DDN安装维护经验

ＤＤＮ安装维护经验李栋，万小丹（西安市电信局数据通信分局西安７１０００３）ＤＤＮ是利用数字信道来传输数据信号的数据传输网，它是采用数字交叉连接技术组成的以提供高速数据传输业务的数字数据网。它的优点有以下几点：（）传输速率高，由于ＤＤＮ采用ＰＣＭ数字信...

田野上的追梦人——记商洛市道德农机专业合作社理事长明道德

在十里坪镇碾子坪村的供港蔬菜基地,明道德开着旋耕机忙碌着,空闲的时候,便和村民们交谈:“使用旋耕机可以旋耕、起垄、开沟等一次性完成,大大提高效率,节约人力成本,增加土地收成。每台旋耕机一天最少可以深耕四五十亩地,经过农机深松整地可提高土壤的蓄水能力,改善土壤结构,消灭部分杂草、减少病虫害、保障出苗整齐均匀……”,说起自己的专业领域,他来了精神,滔滔不绝,他就是商洛市道德农机专业合作社理事长——明道德。