改进ORB特征提取环节的视觉SLAM算法

为了解决传统ORB-SLAM2算法尺度不变性较差和光照环境变化复杂导致定位跟踪不稳定的问题,提出了一种基于B-Spline图像金字塔的自适应阈值ORB特征点提取方法。首先采用B-Spline图像金字塔的方法,将图像层层划分,随后,通过计算图像周围的特征点的灰度值来设置自适应阈值,以便阈值随着光照变化而自动调整,从而实现图像特征点的有效提取。对改进部分分别实验验证,在光照环境发生较大变化时,改进方法在特征提取时重叠点降低且提取范围更加均匀,在图像尺度发生变化时,改进方法的特征匹配数量提升了近1倍,在轨迹追踪实验中,改进方法得到的估计轨迹误差降低了20%以上。改进的ORB-SLAM算法能够提高在复杂环境下机器人的定位精度。

汽车维修发展趋势

自汽车诞生以来，汽车维修业便一直伴随着汽车工业的发展而成长。汽车维修业已成为交通运输业必不可少的服务性支柱与保障。近年来，汽车科技和电子技术的迅猛发展．使得汽车电子化的进程日益加快．各种高新技术的出现对提高汽车的安全性、平顺性、可靠性和舒适性等各项技术性能起到了极大的促进作用。与此同时，与之关系紧密的汽车维修业也受了到前所未有的压力和挑战。最终，相应的高新技术将汽车维修行业的方方面面武装起来，从而推动汽车维修业的发展进步。汽车维修业的高技术武装主要体现在以下几个方面：

发动机三漏故障的判断与排除

发动机在使用过程中，最常见的故障就是“三漏”即漏油、漏气、漏水。发动机的“三漏”使发动机的技术状态变差，零配件加速磨损、故障频发、启动困难、油耗增加、功率下降。所以，对发动机的“三漏”现象必须重视，及时检查排除。

汽油车油耗过高的一般原因与排除方法

故障的一般原因 空气滤清器受堵，使进气不畅，造成混合气过浓，或排气管受堵；怠速调整不正确；发动机冷却液温度过高或过低。冷却液温度过高，冷却液容易沸腾，动力下降，油耗增高；冷却液温度过低，混合气雾化不好，发动机功率下降，油耗增加；点火正时不准确．如点火过迟；汽缸压力过低。实践证明，汽缸压力低于规定值，燃油消耗增加20％～25％；配气相位不正确；废气再循环阀卡滞而常开；冬季使用夏季润滑油或者机油加注过多：喷油器内部损坏或磨损严重；发动机磨损严重，如拉缸、漏气等。

如何激发学兵学习汽车维修技术的兴趣

现阶段，汽车维修技术作为一门通用技术，在社会上开展得非常普遍，如何将部队的汽车维修技丁培训办出特点，存在各种各样的困难．如课堂专业知识更新慢、新型训练资源缺乏等等。对于这些困难，教员可以通过有效的课堂教学实现汽车维修技工培训的教学目标，即“促使全体学兵素质全面发展、个性健康发展，使每个学兵学会学习，达到愿学、乐学、会学、善学”的目的，从而对我军汽车维修技工培训的发展起到推动作用。

发动机异响故障听诊八法

发动机异响故障的听诊是判断发动机故障最简单方便、最常用的一种方法。它不需要对发动机解体，只需借助人耳或简单的工具即能判断发动机技术状况的好坏。利用温度变化听诊异响有些配合副热膨胀系数较大，其发出的异响与发动机的温度有关，如活塞销敲缸响。活塞销撞击声在发动机温度低时出现，发动机温度高后会减弱或消失；而活塞销圆度过低、活塞环间隙过小等引起的异响在发动机温度升高后出现，发动机温度低时会减弱或消失。热膨胀系数小的配合副如曲轴连杆轴承、气门等，与发动机温度无关。利用发动机转速变化听诊异响许多异响与发动机转速有很大关系。有些异响在发动机急加速时出现，如曲轴主轴承响、连杆轴承响等；有些异响则在发动机急加速时明显，如活塞销衬套松旷、曲轴折断等引起的异响：还有些异响在发动机低速运转时出现，发动机转速升高时即减弱或消失，如活塞敲缸响、活塞销响、气门挺杆响等。可通过这些异响与发动机转速的变化关系加以判断。

汽车冷却系统常见故障的诊断及排除

冷却液液面有油花漂浮故障表现发动机在使用中，打开散热器盖检查冷却液液面时。发现液面漂浮有一层润滑油，但检查曲轴箱润滑油中不含水分。液面也没有变化。

对车辆装备维修培训机构开展训练的思考

一、坚持多法并举，不断拓宽人才培养渠道 （一）加强协调，拓宽培养。要坚持“强将带精兵”的思路，将教员、助教培训作为培养重点，结合装备生产厂家、科研院所、维修服务站等多方资源，采取“请进教、送出学”的方式，解决教员、助教的培训问题。改善人才队伍的知识结构。可采取特招入伍的方法引进部队急需的装备维修人才，缩短人才培养周期。优化装备人才队伍建设。

柴油发动机的维护注意事项

使用润滑油时，必须注意不要将两种不同厂家或不同牌号的润滑油混合使用。也应注意不能混合使用汽、柴油发动机润滑油。汽油发动机和柴油发动机虽然同样在高温、高压、高速和高负荷条件下工作，但两者仍有较大的区别。

变速器发生挂挡和摘挡困难的原因及排除

故障现象变速器挂挡时十分吃力，往往很难挂上挡，勉强挂入某挡时，会产生齿轮撞击声。需要退出挡位时，仍然十分困难。

超高镍LiNi_(0.91)Co_(0.06)Al_(0.03)O_(2)@Ca_(3)(PO_(4))_(2)正极材料的储锂稳定性的提升机制

超高镍正极材料具有高比能、高电压和低成本等特点,在新一代锂离子电池中备受关注,但在电池的长循环过程中会出现微裂纹、机械粉化和不可逆相变,导致差的循环性能。本研究采用简便的湿化学法制备了一系列Ca_(3)(PO_(4))_(2)包覆的超高镍LiNi_(0.91)Co_(0.06)Al_(0.03)O_(2)材料(NCA@n CP)。其中,NCA@1CP在1C (1C=200 m A/g)、2.7~4.3 V下可获得204.8 m Ah/g的放电比容量,100圈循环后容量保持率为91.5%,甚至在2C的倍率下循环300圈后仍保留153.4 mAh/g的放电比容量。表征结果证实该包覆层可抑制材料的Li/Ni混排、不可逆相变和机械粉化,从而大幅提升了循环稳定性。本研究表明Ca_(3)(PO_(4))_(2)包覆策略在提升超高镍正极材料储锂稳定性方面具有较大的应用潜力。