基于重金属安全性的污泥水热处理温度选择

采用水热反应处理污水污泥,研究了170～270℃范围内水热反应温度对污泥水热反应过程中重金属的分布和浸出的影响,分析了重金属质量平衡,并研究了氧气参与的影响.结果表明,水热反应后重金属主要保留在水热炭中,少量迁移到水热液中.对水热炭采用2种浸出标准评价,结果显示水热炭中的重金属稳定性较好,其卫生填埋比干污泥更为安全;而以回收利用为目的则需要选择合适的水热温度,某些温度如210℃以下的水热炭反而不如污泥本身安全.总体上重金属的浸出量随水热温度而降低;以重金属的稳定化为目标,260℃时水热液中重金属质量分数最少,同时水热炭中的重金属浸出量也非常低,是合适的温度.采用了2种消解方法检测水热炭中的重金属质量分数,发现重金属在210℃以上的水热炭中主要以残渣态存在,实现了对重金属的稳定化;同时也显示水热处理难以实现将Zn,As,Pb,Cu等从固相中迁移到液相以降低固相中的重金属质量分数.另外氧气的参与促进了少量重金属向液相转移,但是仍保证了炭中重金属的稳定性.

天龙二号弧焊机器人的工程应用

本文介绍了天龙二号弧焊工业机器人的控制系统组成、控制功能,分析了在恶劣工业环境下所采取的滤波算法、自适应控制、漂移抑制等抗干扰措施,对提高工业机器人的稳定性、可靠性和国产机器人的推广应用具有一定的意义。