一种同时抑制BLDCM两种转矩脉动的方法研究

无刷直流电机(BLDCM)的转矩脉动是影响其性能的重要因素。针对无刷直流电机换相期间转矩脉动和非换相期间转矩脉动的问题,提出了采用滞环电流控制来同时抑制这两种转矩脉动的方法。分析了滞环电流控制的基本原理,建立了无刷直流电机滞环电流控制的仿真模型。仿真结果表明滞环电流控制对无刷直流电机的转矩脉动具有较好的抑制作用。

步进电动机驱动的Mecanum轮全向装备运输车的设计

介绍了麦克纳姆(Mecanum)全向轮的原理结构,分析了Mecanum四轮系统的运动学原理。结合电动车驱动系统的动力需求,分析了步进电动机的矩频特性。针对装备运输的实际需要,对步进电动机驱动的全向装备运输车进行了软硬件设计。试验表明,该全向装备运输车既能满足在广阔空间内装备运输速度的需求,又能满足在狭小工作空间内的运动灵活性需要。

Mecanum轮几何结构与辊子母线近似方法

为得到基于Mecanum轮全向移动平台的精确控制律,对Mecanum轮各组成部分几何结构关系进行分析,解得辊子理论母线方程及不同接地点处辊子半径大小;对辊子生成方式及轮体构建过程进行仿真,验证了Mecanum轮包络线形状及连续性;分析了生成等速螺旋线、椭圆弧的过程及二者理论母线的近似效果,提出了以圆弧逼近理论母线的方法,并对比了三种曲线的近似效果,结合仿真结果得出圆弧为近似效果最佳的平面曲线,其相对于理论圆周的最大相对误差为0.17%,所得结论有助于简化Mecanum轮加工过程。

基于Mecanum轮全向移动机构运动的控制律分析

根据Mecanum轮的几何结构特点,计算了基于Mecanum四轮全向移动机构的控制律,得出Mecanum轮转速变化规律,对Mecanum轮运动过程进行仿真,分析了Mecanum轮几何参数对其角速度、角加速度的影响,提出改进Mecanum轮设计结构降低驱动电机转矩脉动的方法;根据设定速度下系统期望位移的大小,计算了采用恒转速控制时电机转速大小,降低了电机控制复杂程度,并将所得结论应用于工程实践中,所得实验数据证明了该方法正确可靠。