连续轨迹平滑过渡控制算法研究

为了解决传统的点位控制算法在加工复杂轨迹时速度频繁变化造成的机床抖动、加工效率低等问题,提出连续轨迹平滑过渡算法。文中首先指出插补离散化导致连续轨迹需要跨段过渡,然后提出两种连续轨迹单周期过渡方案并对比其算法执行效率和轮廓误差。为实现直线与圆弧过渡间平滑过渡,对比求根公式、用弧长近似弦长等多种算法的执行效率。仿真结果表明,在保证轮廓误差的前提下,实现了多段轨迹的连续加工,有效地提高了加工效率。

设备主动视觉的模板匹配自标定

为简化自动化设备视觉定位平台的标定流程,减少对标准块的依赖并实现标定自动化,本文提出了基于模板匹配的主动视觉自标定方法,依靠平台运动时拍摄到的图片,实现任意场景目标的识别,然后建立模型对运动位置进行标定;给出了视觉自标定的原理、流程和容错方法,适用于多目标的情形;整个过程由粗到精分3圈进行,根据匹配位置自动计算标定结果,使标定更加实用化与通用化。所提方法成功应用于LED平面固晶机中,结果表明该方法精度可达13.947μm,能满相关自动化设备的视觉标定要求。

郭德纲的“口无遮拦”是病吗?

批评潮中，口水声里，郭德纲大爷又惹事了。去年岁末，在某活动的颁奖礼上，沙溢胡可夫妇陪同安吉以及阿拉蕾上台领奖，颁奖嘉宾则是大名鼎鼎的郭德纲。

体育——美国巨大的“造钱机器”

1984年洛杉矶奥运会是现代美国体育经济发展中的转折点.当时这届奥运会由精明的商人彼德·尤伯罗斯来操办,他扭转了蒙特利尔奥运会大赔钱和莫斯科奥运会不算经济账的趋势,使洛杉矶奥运会创利约2.5亿美元,震惊了世界.此后,随着职业体育与社会生活的进步,美国的各项体育运动获得了空前的发展.电视业的加入更使体育经济在社会生活中占据着越来越重要的地位.时至今日,在美国体育已经深入到千家万户,美国人的社会生活和家庭生活无不与体育有很大的关系.

完颜晏史事考辨

《北方文物》1989年第1期发表《“金源故地”发现金齐国王墓》。其墓南距金上京故城40公里,北去松花江约10公里,东距阿城市巨源乡城子村旧城400米。据《金史》考订,认为墓主人是完颜晏。此墓的发现,自然会引起对完颜晏史事的关注。《金史》卷73《完颜晏传》及《金史》有关晏史事的记述,颇有遗误,兹举数例考辨之,以供研究之参考。