四足机器人腿部机构运动学分析与实现

通过研究犬类骨骼结构,确定了机器人关节数和腿部机构简图,提出一种四足机器人腿部机构运动学分析和实现的方法。对机器人进行运动学建模,借助模型进行了机器人正逆解计算以及求出腿部机构关节转角与电机转圈数之间的关系。借助ADAMS动力学仿真软件,验证单腿机构的运动起立过程和关键参数变化规律,逆向运动学仿真得到了关节扭矩等关键数据,设计了以滚珠丝杆为传动机构的腿部结构。实践表明,该机构的设计方法有利于仿生机器人的研究与发展。

基于A^(*)与动态窗口法的物料传输平台路径规划研究

传统的物料传输设备存在工作方式单一、传输路径柔性调整困难等问题,智能化物料传输系统已逐渐成为物流传输领域的研究热点之一。面向模块化物料传输平台,提出了一种基于A^(*)与动态窗口法的路径规划算法,以期通过柔性调整物料传输路径提高传输过程中的避障能力。在全局路径规划中通过改进A^(*)权值函数,融合Bezier曲线与矩阵干涉理论,实现了传输路径的平滑与静态避障;通过引入动态窗口法并提取全局路径关键点作为过渡点对传输目标进行局部路径指引,在避免路径陷入局部最优的同时,实现了传输目标的动态避障。研究结果表明,基于A^(*)与动态窗口法的路径规划算法使全局路径总长度、总转角分别降低了4.6%、42.3%,同时在局部规划中能有效地避开动态障碍物,验证了该路径规划算法的合理性。

发动机缸盖孔位置精度检测实验平台设计

目前,发动机缸盖凸轮轴孔位置的检测一般由人工手持千分尺等检测仪器测量完成,存在费时费力、精度不高和安全隐患等。设计一种基于PLC的自动化检测设备,并申请、授权了实用新型专利。该设备能够基本完成对缸盖凸轮轴孔位置的定位、测量等工序,弥补了以往检测方式的不足之处。