基于改进人工势场的移动机器人路径规划

介绍了传统人工势场法在静态环境中的应用,分析了此方法在动态环境中的不足,在此不足的基础上引入了速度势场的概念,改进了传统的人工势场函数,得出了新的引力函数和斥力函数;新的引力函数和斥力函数考虑了机器人、目标点、障碍物的速度特性,使机器人能更好适应动态环境;在新的势场函数作用下,机器人能快速调整自身速度大小和方向,使其快速脱离障碍物的威胁并快速、准确到达或追踪目标;仿真实验结果验证了新的人工势场函数的有效性。

表达式解析器实现刍议

基于中缀表达式变成后缀表达式进行数字计算的原理,设计了表达式解析器。通过该表达式解析器能够进行变量、矩阵等的加、减、乘、除、乘方、函数混合运算。

实验室模拟地层中正交偶极横波实验

在各向异性地层中．通过对偶极横波资料的处理，分离出快、慢横波的时差和波至时间，可以计算出地层各向异性系数，评价地层各向异性。利用实验室物理缩小模型．对正交偶极横波测井进行了测量．得到了砂岩、石蜡模拟地层的正交偶极横波波形。试验结果证明在砂岩模型中．因为所计算的横波速度基本一致．不存在各向异性；而在石蜡模型中，上发射和下发射方向不同，角度的变化对计算的横波速度都有影响，说明了在石蜡模型中．介质明显存在各向异性。

一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案

设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案;采用激光测距仪进行特征地图创建,利用"聚合-分割-聚合"的方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建;为了实现移动机器人的同时定位与地图创建,采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的位姿与地图信息进行预测及更新,结合状态估计和数据关联理论,实验显示x的校正量保持在±0.9cm之内;y的校正量保持在±2.5cm之内;θ的校正量在±1.2°之内,实现了基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM。