基于CVT和模拟退火的多机器人均匀部署

相对于单个机器人,多机器人在空间搜索、环境监测、随机环境网络部署上具有很大的优势。该研究针对上述应用中任意环境边界机器人均匀部署问题展开,提出了一种二维空间中任意部署边界的机器人均匀部署方法,该方法首先根据已知的部署边界,使用CVT(Centroidal Voronoi tessellation)对图形进行分割来获取均匀部署目标的位置,然后采用模拟退火算法对随机分布的机器人进行部署分配,通过数值仿真证明了所提方法是有效的。

基于多目标点的多机器人任务分配

农业自动化技术日新月异,现出现了纯自动化菜场,利用多机器人进行对其多目标点进行收菜种菜等操作。为避免多机器人之间发生碰撞,将采取提前规划机器人的行走路线,将其行走路径限制在两行通道中,并对此建立了基本模型,以最小化最大完成时间作为目标函数。最终在此模型的基础上融合了优先级以及平均分配时间的方法循环对其机器人实现任务调度。实验部分利用ROS平台中Gazebo建模,将多目标点的任务调度时间与单目标点的任务调度时间以及静态任务分配调度时间做对比,验证该方法的高效性。