基于Lévy-PSO算法的焊接机器人避障路径规划

针对工业机器人的运动特点并考虑机器人焊枪的避障问题,提出了较为实用的几何避障焊接路径规划策略.采用Lévy飞行与粒子群算法(PSO)相结合的算法进行全局路径规划的优化,并与其他方法进行模拟仿真比较,以验证其合理性和可行性.结果表明,Lévy-PSO算法能够得到避障焊接路径最优解,且其寻优效果较为稳定,可用于解决点焊机器人避障路径规划问题.

工业控制系统IDS技术研究综述

工业控制系统(Industrial Control System,ICS)作为工业大脑,与互联网连接的趋势越来越明显,但是开放的同时也暴露出严重的脆弱性问题。入侵检测作为重要的安全防御措施,能及时发现可能或潜在的入侵行为。论文从ICS网络安全现状及国家法律政策入手,首先介绍了ICS系统架构及其特点,给出了IDS入侵检测系统(Intrusion Detection System,IDS)的介绍,其次从误用入侵检测、异常入侵检测两个方面,对现有的ICS IDS的技术、算法的研究现状进行分析,最后针对当前ICS IDS的发展与应用现状,对整个ICS IDS的研究趋势进行了展望。

工业控制系统信息安全防护分析

工业控制系统信息化的发展,使得工控网络安全风险逐渐突出。自"十三五"后,网络空间安全上升至国家战略层面,工业控制系统作为国家级关键信息基础设施,其信息安全至关重要。本文剖析了工业控制系统信息安全现有风险,并结合政策法规、测评标准、工控系统全生命周期安全管理、可靠工控信息安全产品、计算机安全,提出了工控信息安全防护方案。

基于莱维飞行粒子群算法的焊接机器人路径规划

焊接机器人在工业上被广泛应用,焊接的任务规划直接关系到制造效率的提高.点焊机器人路径规划在仅考虑路径长度时可以简化为焊接顺序的优化问题,即旅行商问题.考虑到旅行商问题是NP完全问题,且是离散问题,提出一种结合莱维飞行的粒子群算法并对其进行离散化以求解此类路径优化问题.焊接机器人路径规划仿真结果验证了所提出方案的合理性和可行性.