基于SLAM点云数据的室内墙线提取算法研究

针对SLAM技术获取的室内点云数据,提出一种先基于离散点云提取墙面点,再基于图像处理提取墙线的方法。该方法首先采用法向量粗提取墙面点,将粗提取的墙面点降维后,依据局部空间特征精确提取墙面点,再将点云数据转为二值图像,采用边界提取、膨胀、腐蚀、骨架提取和骨架特征点提取的方法处理图像,最后结合凸包算法实现室内墙线的提取。通过对某地下车库的SLAM点云数据分析进行验证,结果表明本文算法可准确有效提取室内墙线。

融合kmeans聚类与Hausdorff距离的点云精简算法改进

通常情况下,融合kmeans聚类与Hausdorff距离的点云精简算法在目标曲面的曲率值过小时需要设定Hausdorff距离阈值,在模型表面复杂情况下曲率估算精度不高,针对以上问题对该算法进行改进。首先在kmeans聚类中k值的确定采用手肘法确定聚类数保证聚类精度,然后采用维数特征Hausdorff距离代替主曲率Hausdorff距离提取特征点,避免了曲率的估算和在曲率值过小时设定Hausdorff距离阈值,最后融合kmeans聚类簇心与采用维数特征Hausdorff距离提取的特征点实现数据精简。采用实际扫描的点云数据进行验证,实验表明改进后的算法在相近精简率下提取的特征点更多,精度更高。

情境教学模式在初中语文写作教学中的运用探究

写作教学作为语文教学的重点,对构建较为完善的听、说、读、写语文知识体系具有重要作用。情境教学模式运用于初中语文写作教学,能开阔学生视野,为学生写作提供素材,增强学生写作的自信心,激发学生写作的积极性,提升学生写作水平。情境教学模式在初中语文写作教学中的运用,要创设故事性教学情境、增强学生情感体验,创设问题情境、传授学生写作技巧,创新写作评价形式、构建较为完善的写作评价体系,切实提高初中语文写作教学质量。