结合传感器融合与退火参数改进RBPF-SLAM算法

Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)可以有效地处理同时定位和地图构建(SLAM)的问题。传统的RBPF-SLAM算法中因使用的粒子数目多和频繁执行重采样,导致构建的栅格地图精度不高。针对算法中存在的问题,提出了一种改进的RBPF-SLAM算法。通过扩展卡尔曼滤波融合轮式里程计和IMU的数据提高移动机器人的位姿精度,由融合后的里程计运动模型与激光雷达预测模型作为混合提议分布,利用退火参数优化提议分布减少采样所需粒子数目,并引入自适应重采样减少重采样的次数。由仿真实验结果表明:改进的RBPF-SLAM算法中使用15个采样粒子比传统算法使用30个采样粒子构建二维栅格地图效果更好,且构建地图的运行时间缩短约28%。

基于模糊控制的循迹无人机研究

为了完成四轴飞行器的自主循迹飞行,文章对飞行器采用级联控制,通过机器视觉OpenMV模块,以FreeRTOS作为其操作系统,通过OpenMV模块获取地面图像,并对采集到的图像进行灰度和二值化处理,针对二值化后出现的噪点,采用了腐蚀膨胀处理来补齐图像的缺陷,过滤图像中的噪点,再通过线性回归得到飞行引导线,最终得到四轴飞行器相对于路径的角度误差和距离误差,最后通过串级模糊PID控制器来控制四轴飞行器对地面黑线的循迹飞行。

论当代孝文化回归的价值意蕴与实现路径

孝文化是中华民族绵延千年的文化内核,进入新时代,孝文化的回归对于老年人在精神慰藉填补、家庭关系维护以及孝文化的认同与和谐社会的构建上具有重要价值,文章将从文化宣传、榜样教育、群体效仿三方面逐步系统论证孝文化回归的实现路径,为传承好中华民族优秀传统文化,提升老年人幸福感与获得感提供自身的理论思考。

马克思主义幸福观融入老年人幸福感的理论思考

在人口老龄化不断加剧的背景下,老年人幸福感研究成为当今社会重要的研究课题,老年群体因其所处的条件与阶段的特殊性呈现出复杂的形式与特征。对于老年人,究竟什么是真正的幸福,科学的幸福观又该如何树立?这一问题值得探讨。以马克思主义幸福观为思想导向,阐述马克思主义幸福观融入老年人幸福感的匹配性的三重维度,即目标匹配、手段匹配以及条件匹配,分析马克思主义幸福观对于提升老年人幸福感的价值意蕴。