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题名基于LSTM网络的机器人异空间手眼标定方法
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作者
乐恒韬
赵康康
吴松林
付中涛
陈绪兵
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机构
武汉工程大学机电工程学院
智能焊接装备与软件工程技术湖北省研究中心(武汉工程大学)
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出处
《武汉工程大学学报》
CAS
2024年第5期574-578,共5页
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基金
湖北省技术创新重点研发计划(2023BAB071)
武汉东湖新技术开发区“揭榜挂帅”项目(2024KJB352)。
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文摘
针对现有机器人操作空间与相机视野异空间的情况,基于长短期记忆(LSTM)网络,提出了一种新颖的机器人异空间手眼标定方法。首先依次提取并记录标定板上各圆心的像素坐标,然后利用传送带将标定板平移送至机器人工作空间内,并记录机器人末端顶针的位姿信息。其次利用LSTM网络数据训练获得手眼映射关系。最后使用采集的36组真实数据作为验证集来验证预测精度。结果表明,该方法训练的模型所预测的机器人基坐标系坐标平均平移误差仅为0.69 mm,并且针对随机分布于传送带所有工作空间中的验证集数据,平移误差波动值均小于1 mm,有效验证了该方法的鲁棒性和有效性。相较于经典平面标定方法,本文所提出的方法有效工作空间大,标定精度高,并且可以有效补偿相机镜头畸变、深度值变化等因素所带来的误差。
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关键词
机器人
手眼标定
LSTM网络
异空间
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Keywords
robot
eye-hand calibration
LSTM network
different spaces
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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