基于改进人工势场法的无人船路径规划

针对传统人工势场法无人船路径规划中无法到达目标点、局部极小值、路径振荡的问题,提出了一种改进人工势场法。修改斥力函数,解决无人船无法到达目标点问题;施加艏向角限制,增加随机扰动,解决无人船存在的两种局部极小值问题;进行路径简化,解决无人船路径振荡的问题。将改进人工势场法与传统人工势场法进行仿真比较,结果证明,改进人工势场法可以有效地克服无法到达目标点的问题,并能够在陷入局部极小值之后成功跳出,路径振荡的问题也得到改善。可为无人船的路径规划技术研究提供更多思路。