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基于MPC-MRAC的用于子母式AUV投放的子AUV控制算法
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作者 乔文超 聂伟民 +2 位作者 杜选民 周胜增 温斌荣 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期112-122,共11页
针对水下搜救、水下集群作业等场合对负载能力、响应速度和多体协同的特殊要求,提出一种子母式自主水下航行器(AUV)概念。针对子母式AUV中的子AUV平台进行投放过程设计与分析,并对不同运动模式下的子AUV进行受力分析和建模。根据子AUV... 针对水下搜救、水下集群作业等场合对负载能力、响应速度和多体协同的特殊要求,提出一种子母式自主水下航行器(AUV)概念。针对子母式AUV中的子AUV平台进行投放过程设计与分析,并对不同运动模式下的子AUV进行受力分析和建模。根据子AUV运动特性设计一套基于模型预测控制-模型参考自适应控制算法(MPC-MRAC)的子AUV控制算法,并进行仿真。结果显示:该算法具有较快的响应速度和控制稳定性,适用于子AUV投放后的自主运动控制;其响应速度比反演滑模控制算法快42.48%,比比例积分微分(PID)控制算法快87.05%;控制精度比反演滑模控制算法高77.54%,比PID控制算法高76.19%。针对该系统设计制作样机并开展湖上试验,结果表明,子AUV控制算法具有良好的可行性和可靠性,可顺利实现子AUV投放后运行的安全可靠。子AUV在出舱后经过短时间姿态变化,成功与母AUV分离并顺利进行定深任务,最终达到近似等距分布的效果。研究成果可为用于子母式AUV投放的子AUV提供控制算法基础。 展开更多
关键词 子母式AUV 载荷布放 模型参考自适应控制 姿态转换控制
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基于多新息理论的电池模型参数辨识及SOC估计
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作者 聂伟民 乔文超 李鑫 《电气应用》 2024年第6期16-23,共8页
准确的锂离子电池荷电状态(SOC)估计对于保障电池管理系统(BMS)安全稳定运行具有重要意义。以三元锂离子电池为对象进行电气特性测试,基于此数据建立一阶RC等效电路模型,再采用引入遗忘因子的多新息最小二乘法(FFMILS)进行模型参数在线... 准确的锂离子电池荷电状态(SOC)估计对于保障电池管理系统(BMS)安全稳定运行具有重要意义。以三元锂离子电池为对象进行电气特性测试,基于此数据建立一阶RC等效电路模型,再采用引入遗忘因子的多新息最小二乘法(FFMILS)进行模型参数在线辨识,联合加权多新息扩展卡尔曼滤波算法(MIEKF)进行锂离子电池的SOC估计。通过美国联邦城市行驶工况(FUDS)对算法进行验证,结果表明FFMILS-MIEKF算法的SOC估计准确性和稳定性相较于传统EKF与UKF算法均有不同程度提高。并且该算法在不同初始SOC值下均能快速收敛,具有较好的鲁棒性,能够适用于实际电池管理系统之中。 展开更多
关键词 锂离子电池 电池管理系统 多新息理论 参数辨识 SOC估计
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阳光保险对长周期考核促进稳健经营的思考与实践
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作者 乔文超 孙火秀 梁天 《新理财(公司理财)》 2023年第12期31-33,共3页
阳光保险作为一家快速成长的上市保险集团,始终坚持以长期价值发展为导向,在业务管理、投资管理、资产负债管理和资本管理等方面不断践行长期经营的理念。2023年10月30日,财政部发布《关于引导保险资金长期稳健投资加强国有商业保险公... 阳光保险作为一家快速成长的上市保险集团,始终坚持以长期价值发展为导向,在业务管理、投资管理、资产负债管理和资本管理等方面不断践行长期经营的理念。2023年10月30日,财政部发布《关于引导保险资金长期稳健投资加强国有商业保险公司长周期考核的通知》(以下简称《通知》)。《通知》旨在通过考核体系的优化,进一步引导国有商业保险公司长期稳健经营,更好地发挥中长期资金的市场“稳定器”和经济发展“助推器”作用。 展开更多
关键词 资产负债管理 保险集团 快速成长 阳光保险 稳健经营 思考与实践 保险资金 业务管理
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龙井市全力打好扶贫攻坚战
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作者 乔文超 《新长征》 2017年第2期57-57,共1页
龙井市结合"两学一做"学习教育,开展实施"党员+"实践行动,并以此为扶贫攻坚的载体,坚持"党建带扶贫、扶贫促党建",为扶贫攻坚战提供坚强保障。一是实施"党员+设岗定责"行动。
关键词 扶贫攻坚 攻坚战 龙井市 学习教育 实践行动 设岗定责 党员 党建
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基于BP神经网络的无人机IMU多传感器冗余的补偿算法 被引量:20
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作者 乔文超 王红雨 王鸿东 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第12期19-28,共10页
针对无人机多传感器数据决策时存在的数据可靠性不足以及资源浪费的问题,提出一种基于BP神经网络的无人机惯性测量单元(IMU)多传感器冗余的补偿算法。将低精度的IMU传感器数据输入到BP神经网络,利用BP神经网络的非线性拟合能力,补偿低精... 针对无人机多传感器数据决策时存在的数据可靠性不足以及资源浪费的问题,提出一种基于BP神经网络的无人机惯性测量单元(IMU)多传感器冗余的补偿算法。将低精度的IMU传感器数据输入到BP神经网络,利用BP神经网络的非线性拟合能力,补偿低精度IMU数据的误差,然后利用基于置信度的数据仲裁算法对多个较高精度数据进行仲裁,输出经过数据融合后的传感器数据,此过程还可以进行传感器故障判断和定位。通过改变同类型传感器安装方式解决奇点问题。实验结果表明,经过神经网络误差补偿后,误差比原来减小了55.2%,比使用卡尔曼滤波算法进行误差补偿后的误差小53.9%。此算法充分发挥了冗余传感器设计的优势,提高了传感器系统的可靠性。 展开更多
关键词 惯性测量多传感器冗余 神经网络 数据融合 仲裁 IMU冗余安装
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基于HSV颜色空间的快速边缘提取算法 被引量:30
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作者 王红雨 尹午荣 +2 位作者 汪梁 胡江颢 乔文超 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期765-772,共8页
针对当前无人机障碍物检测能力较弱的问题,基于图像快速边缘提取算法,提出一种改进型局部二值模式(I-LBP)算子来增强边缘提取效果.在HSV (Hue, Saturation, Value)颜色空间中,利用I-LBP算子描述像素点的局部纹理特征,并采用Hausdorff距... 针对当前无人机障碍物检测能力较弱的问题,基于图像快速边缘提取算法,提出一种改进型局部二值模式(I-LBP)算子来增强边缘提取效果.在HSV (Hue, Saturation, Value)颜色空间中,利用I-LBP算子描述像素点的局部纹理特征,并采用Hausdorff距离确定边缘点,最后用矩形框圈出障碍物轮廓.该算法根据模糊集理论对传统LBP算子进行改进,通过将简单的二值化描述方式扩充到三维向量,增强了LBP算子对局部纹理特征的描述能力及其抗噪声的能力.利用MATLAB软件进行仿真验证的结果表明:I-LBP算子具有良好的稳健性,在光照条件较差并有噪声污染的情况下依旧可以准确地识别障碍物;同时,I-LBP算子还具有良好的实时性,可以满足无人机的避障要求. 展开更多
关键词 无人机避障 HSV颜色空间 I-LBP算子 模糊集理论 HAUSDORFF距离
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基于轻量级网络的实时人体关键点检测算法 被引量:4
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作者 胡江颢 王红雨 +1 位作者 乔文超 马靖煊 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期218-225,共8页
为提升人体姿态估计在移动终端设备上的运行速度与实时性,提出一种改进的人体关键点检测算法。通过将MobileNetV2轻量级主干网络与深度可分离卷积模块相结合加速特征提取过程,使用精炼网络进行多尺度人体关键点预测,并利用融合网络整合... 为提升人体姿态估计在移动终端设备上的运行速度与实时性,提出一种改进的人体关键点检测算法。通过将MobileNetV2轻量级主干网络与深度可分离卷积模块相结合加速特征提取过程,使用精炼网络进行多尺度人体关键点预测,并利用融合网络整合多个尺度的预测结果得到最终人体关键点检测结果。实验结果表明,与传统CPM算法相比,该算法在网络模型参数量和浮点运算量明显减少的情况下PCKh@0.5仅下降0.1个百分点,具有较高的检测精度和较好的实时性。 展开更多
关键词 深度可分离卷积 多尺度预测 人体关键点检测 轻量级主干网络 融合网络
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面向嵌入式平台的单目ORB-SLAM稠密化建图实现 被引量:2
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作者 马靖煊 王红雨 +3 位作者 曹彦 乔文超 韩佼志 吴昌学 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第16期213-218,共6页
针对现有方法在机器人室内定位中无法同时满足高精度定位、快速处理及稠密地图重建的问题,在拥有跟踪、地图构建和回环检测三线程的ORB-SLAM3系统基础上设计了三维稠密地图构建算法,分别在跟踪阶段、局部光束法平差阶段(bundle adjustme... 针对现有方法在机器人室内定位中无法同时满足高精度定位、快速处理及稠密地图重建的问题,在拥有跟踪、地图构建和回环检测三线程的ORB-SLAM3系统基础上设计了三维稠密地图构建算法,分别在跟踪阶段、局部光束法平差阶段(bundle adjustment,BA)和全局BA阶段,对满足需求的关键帧进行二次采样和位姿更新,然后通过关键帧和对应位姿计算得到三维点云,最终获得稠密地图。实验结果表明,所提方法在Jetson AGX Xavier嵌入式平台上对TUM数据集的定位速度达到了10.8 frame/s,均方根误差仅有0.213%,验证了该系统的高精度与快速性,可以满足机器人室内定位与建图需求。 展开更多
关键词 稠密化 室内定位 同时定位与地图构建(SLAM) 深度相机 关键帧 三维重建
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实用性 综合性 开放性——2009年高考语言表达题命题预测及备考指要
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作者 乔文超 《语文教学通讯(高中)(A)》 2009年第3期53-54,共2页
近年高考语言表达试题新题迭出,其形式之灵活之新颖,使得试卷异彩纷呈而活力四射。不管此类题型种类如何繁多,但都围绕一个主旨,即与考生的生活实际相结合,注重对其实际运用能力的考查。通过对历年考题的梳理分析,我们认为,如下... 近年高考语言表达试题新题迭出,其形式之灵活之新颖,使得试卷异彩纷呈而活力四射。不管此类题型种类如何繁多,但都围绕一个主旨,即与考生的生活实际相结合,注重对其实际运用能力的考查。通过对历年考题的梳理分析,我们认为,如下几种题型仍会在2009年高考中有所体现: 展开更多
关键词 语言表达题 命题预测 高考 备考 开放 实际运用能力 生活实际 题型
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《胡同文化》导学创意
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作者 乔文超 《中学语文教学参考(教师版)》 2008年第8期40-41,共2页
【课标·教材·学情】 人教版高一册第四单元所选《胡同文化》这篇课文是体现语文人文性的范例。随着现代文明的发展,作为北京城市重要象征的胡同与四合院已落伍于时代的发展和生活节奏的变化,这种变化引起了人们的困惑与思... 【课标·教材·学情】 人教版高一册第四单元所选《胡同文化》这篇课文是体现语文人文性的范例。随着现代文明的发展,作为北京城市重要象征的胡同与四合院已落伍于时代的发展和生活节奏的变化,这种变化引起了人们的困惑与思考。汪曾祺久居北京,非常了解北京人的生活,通过摄影艺术集《胡同之没》的序言,表达了他对胡同文化的理解与对胡同文化日渐没落的复杂感情。文中所传达的是在新时代传统文化与现代文明的冲撞及由此引发的人们内心的矛盾,学生较难把握。要打通这一关节,辩证思考问题的意识与习惯和对传统文化采取扬弃的科学态度是不可或缺的。 展开更多
关键词 《胡同文化》 创意 导学 现代文明 生活节奏 传统文化 北京人 摄影艺术
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在探究中前行——陕西省宝鸡市高中语文教学研究方阵巡礼
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作者 曹公奇 柴双政 +5 位作者 乔文超 王建平 吴文博 李刚 吴坤 顾之川 《语文教学通讯(高中)(A)》 2011年第9期55-59,共5页
西部工业重镇宝鸡,古称“陈仓”,是华夏始祖炎帝的故乡,周秦王朝的发祥地,素有“炎帝故里”“青铜器之乡”“佛骨圣地”“民间美术之乡”的美誉。宝鸡,在唐代就发现了中国最早的石刻文字——石鼓文。流传着韩信“明修栈道,暗渡陈... 西部工业重镇宝鸡,古称“陈仓”,是华夏始祖炎帝的故乡,周秦王朝的发祥地,素有“炎帝故里”“青铜器之乡”“佛骨圣地”“民间美术之乡”的美誉。宝鸡,在唐代就发现了中国最早的石刻文字——石鼓文。流传着韩信“明修栈道,暗渡陈仓”的历史典故,回荡着陆放翁“铁马秋风大散关”的悲壮豪情…… 展开更多
关键词 语文教学研究 宝鸡市 陕西省 方阵 高中 西部工业 民间美术 石刻文字
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高功率超快光纤激光技术发展研究 被引量:12
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作者 刘一州 乔文超 +6 位作者 高空 徐荣 冯天利 张萌 李珣 梁洋洋 李涛 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期33-51,共19页
自1960年第一台红宝石激光器问世以来,高速更新换代的固体激光器、光纤激光器、气体激光器和半导体激光器为通信、工业加工与制造、军事国防、前沿科学研究等领域的研究和发展提供了有力的支撑。其中,光纤激光器以其良好的散热特性、出... 自1960年第一台红宝石激光器问世以来,高速更新换代的固体激光器、光纤激光器、气体激光器和半导体激光器为通信、工业加工与制造、军事国防、前沿科学研究等领域的研究和发展提供了有力的支撑。其中,光纤激光器以其良好的散热特性、出色的激光模式、更高的放大效率、更为紧凑的空间结构和更加低廉的制作成本成为新一代高功率超快激光研发的首选。得益于光纤的波导特性和大比表面积的散热特点,光纤激光器可以在高平均功率状态下实现高光束质量的长期稳定工作。结合啁啾脉冲放大与多通道相干合束的办法,目前高功率超快光纤激光器已经实现了万瓦级平均功率、百飞秒级脉冲宽度的高功率超快激光输出。本文面向高功率超快光纤激光系统,介绍高功率超快光纤激光研究发展现状,协同阐述超快光纤振荡器、光学参量管理、超快光纤放大器和非线性压缩四部分的原理和内在联系,并对高功率超快光纤激光的未来发展方向做出展望。 展开更多
关键词 激光光学 高功率激光 超快激光 光纤激光 非线性管理 相位管理
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高重复频率光参量啁啾脉冲放大器研究进展 被引量:3
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作者 商景诚 刘一州 +5 位作者 赵圣之 冯天利 杨克建 乔文超 赵元涛 李涛 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期52-67,共16页
光参量啁啾脉冲放大器(OPCPA)在实现高功率、大能量、光学周期量级的超短激光脉冲输出方面极具优势。对具有高脉冲重复频率(≥1 kHz)的OPCPA系统展开研究讨论,全面介绍OPCPA系统的组成;针对不同波段的OPCPA系统,对泵浦源、前端、光参量... 光参量啁啾脉冲放大器(OPCPA)在实现高功率、大能量、光学周期量级的超短激光脉冲输出方面极具优势。对具有高脉冲重复频率(≥1 kHz)的OPCPA系统展开研究讨论,全面介绍OPCPA系统的组成;针对不同波段的OPCPA系统,对泵浦源、前端、光参量放大级和压缩器等关键模块分别进行对比和讨论,对限制OPCPA系统性能提升的因素进行分析;最后总结不同输出波长的高重复频率OPCPA系统的研究现状,并对未来的发展方向进行展望。 展开更多
关键词 激光技术 光参量啁啾脉冲放大器 超快激光 高功率 高重复频率 光学周期
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结合目标检测的多尺度相关滤波视觉跟踪算法 被引量:14
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作者 王红雨 汪梁 +2 位作者 尹午荣 胡江颢 乔文超 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期388-397,共10页
为满足视觉跟踪算法对跟踪精度与跟踪速度的要求,提出一种结合目标检测的多尺度相关滤波视觉跟踪算法。所提算法基于深度学习的目标检测算法找出图像中目标的位置和尺寸,利用相关滤波算法对所给出的目标特征进行视觉跟踪,并在多个尺度... 为满足视觉跟踪算法对跟踪精度与跟踪速度的要求,提出一种结合目标检测的多尺度相关滤波视觉跟踪算法。所提算法基于深度学习的目标检测算法找出图像中目标的位置和尺寸,利用相关滤波算法对所给出的目标特征进行视觉跟踪,并在多个尺度中搜索最优响应;当检测到相关滤波响应值异常时,停止对模型更新;当连续数帧响应值异常时,则在全图范围内搜索目标位置和尺寸。所提算法通过对跟踪状态进行评估和模型更新率自适应调整,解决了传统相关滤波类算法跟踪误差随时间积累的问题,且具有较大的跟踪速度和较高的精度。结果表明:在Matlab平台下,所提算法的平均定位精度为0.593,平均交叠率精度为0.784,帧率为65.3 frame/s。 展开更多
关键词 机器视觉 深度学习 目标检测 相关滤波 视觉跟踪 响应估计
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Dual-wavelength synchronously mode-locked Tm-doped bulk laser with terahertz frequency beating
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作者 刘新阳 李晓文 +10 位作者 赵圣之 杨克建 郭磊 李涛 乔文超 李明 张百涛 何京良 郑丽和 苏良碧 徐军 《Chinese Optics Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第9期60-63,共4页
A dual-wavelength synchronously mode-locked homogeneously broadened bulk laser operating at 1985.6 and1989 nm is presented for the first time, to the best of our knowledge, which delivers a maximum output power of 166... A dual-wavelength synchronously mode-locked homogeneously broadened bulk laser operating at 1985.6 and1989 nm is presented for the first time, to the best of our knowledge, which delivers a maximum output power of 166 m W and a repetition rate of 85 MHz. The pulse duration was measured to be 16.8 ps by assuming a sech2 pulse shape. The recorded autocorrelation trace showed frequency beating signals with an interval of 3.8 ps and a full width at half-maximum duration of 2 ps, corresponding to an ultrahigh beating frequency of about0.26 THz, which agrees well with the frequency difference of the emitted two spectral peaks. The results indicated that such a kind of dual-wavelength mode-locked Tm:YAlO3 laser could be potentially used for generating terahertz radiations. 展开更多
关键词 DUAL-WAVELENGTH synchronously MODE-LOCKED Tm-doped BULK laser TERAHERTZ FREQUENCY
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