倍四元数及其在串联机构运动分析中的应用

首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程,进而得到逆解运动学封闭解析解。最后,以一种串联机构逆运动学分析为例进行求解验证。结果分析表明,方法过程简洁,求解效率高。

空间一般6R机械手位置反解的新方法

将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.

基于SolidWorks Flow Simulation的机械手管道的共轭传热分析

以热力学理论为基础,使用SolidWorks Flow Simulation有限元流体仿真软件,建立机械手管道共轭传热分析模型,通过温度和流量与时间变化的边界条件和初始温度条件,得到稳态温度值及管道内壁温度和管道平均温度随时间的曲线,从而为机械手管道共轭传热设计提供了可靠依据。

基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法。其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进。

一种机载HUD用分离机构分离值的设计及试验验证

机载平视显示器(HUD)用的折转机构在飞机应急着陆出现纵向负加速度≥9.0g时,飞行员前方的组合镜须在惯性力作用下分离移出飞行员头部前冲的运动轨迹之外。设计了一种凸轮与拉簧推杆联合作用的分离机构来完成此功能,通过控制拉簧的力值来实现分离机构的分离阀值。分别以凸轮转轴和推杆转轴为矩心进行受力分析,计算推导了负9.0g加速度值与弹簧力值的关系,设计出相应的拉簧。利用SolidWorks Motion软件通过设置接触、弹簧参数,采用直线马达加速度驱动形式加载,加速度曲线为三角形波形,进行了分离值仿真,通过对比设置的加速曲线及弹簧拉伸长度变化曲线,得到分离机构分离时的加速度值为9.98g。在结构动态冲击试验台上,按仿真加速度曲线值进行加载、采用高速摄像机对组合镜分离角度摄像记录,完成了试验验证,对比测定的加速度曲线及组合镜分离角度变化曲线,得到了分离机构的分离阀值为负10.13g。试验曲线与仿真曲线结果基本一致,表明分离机构能够按照设计要求进行分离,满足机载安全要求。

排爆机器人四履带底盘转向驱动力计算及特性分析

针对排爆机器人四履带底盘的特点,提出了排爆机器人四履带底盘履带接地比压呈梯形分布的边界条件,建立了四履带底盘稳态滑移转向的数学模型,并采用拟牛顿法进行了数值求解,通过对求解结果的分析,得出了转向半径、转向极距、整机质心横向偏移对履带驱动力影响关系及整机质心纵向偏移对转向极距的影响关系,为排爆机器人底盘的驱动选型设计提供了理论依据。

一种铰接式履带行走传动装置的设计

提出了一种用于排爆机器人底盘的铰接式履带行走传动装置,论述了其结构组成、齿形设计及强度计算方法。其结构简单、传动能力大、质量轻、制造成本低,便于整机轻量化设计,也为推广应用提供了理论基础。

多排圆柱滚子组合转盘轴承静强度的计算

根据滚子的受力和变形关系,建立了轴向力及倾覆力矩作用下多排圆柱滚子组合转盘轴承的力及力矩平衡方程,用Newton迭代法对轴承的变形量进行了求解,进而计算了各排滚子的最大接触载荷及轴承中滚子的最大接触应力,对轴承的静强度进行了校核。

基于Lundberg—Palmgren寿命理论的转盘轴承动态承载能力曲线绘制

阐述了基于Lundberg—Palmgren寿命理论的转盘轴承寿命计算方法，并进一步推导出转盘轴承动态承载能力的绘制公式及计算方法，为转盘轴承的选型提供可靠的理论依据。

球柱联合转盘轴承静承载能力的计算

根据滚动体的受力和变形关系,建立了轴向力、径向力及倾覆力矩作用下球柱联合转盘轴承的力及力矩平衡方程。计算了在联合载荷作用下轴承的载荷分布、各排滚动体的最大接触载荷及轴承中滚动体的最大接触应力,对轴承的静强度进行了校核。通过实例计算结果表明,利用这种方法更有利于转盘轴承的选型及轴承参数的优化。

社会主义企业的物耗与经济效益

目前,我国工业进行的企业管理改革,就是从过去的生产型管理转变为新型的企业管理——生产经营型管理,其目的就是追求最大的经济效益。为此,工业企业要提高生产经营的经济效益,就必须用尽可能少的物质和劳动消耗,生产出较多的、质量较好的产品,以满足社会日益增长的需要。本文试从降低物耗与提高经济效益的关系对企业管理作一初步探讨。

酚妥拉明、多巴胺及山莨菪碱治疗肺心病难治性心衰42例临床观察

1986年12月～1991年12月;我们对42例肺心病难治性心衰病人,在常规治疗仍不能控制心衰的情况下,加用酚妥拉明、多巴胺、山莨菪碱静滴收到较为满意的效果。1 一般资料 本组42例中,男30例,女12例,年龄为35～80岁,平均年龄52岁,42例均按1977年全国第二次肺心病会议制定的标准确诊。

三排圆柱滚子组合转盘轴承载荷分布分析

正确建立滚动体的载荷分布方程可准确计算三排圆柱滚子组合转盘轴承承载最大的滚动体所承受的载荷，为转盘轴承的设计与选型提供可靠的理论依据。文内建立了三排圆柱滚子组合转盘轴承完整的载荷分布分析方程，并讨论了其求解方法。