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一种面向航天需求的仿生柔性机械臂的设计
被引量:
5
1
作者
于仕泽
王周义
+3 位作者
戴振东
王炳诚
谷雨
宗卫佳
《机械制造与自动化》
2020年第1期134-137,共4页
针对航天器舱内环境的障避实际需求,基于自然界象鼻的内部肌肉结构分布特点,设计一种多冗余自由度仿生柔性机械臂。该机械臂由8个柔性关节组成,每个柔性关节具有3个自由度,相比传统机械臂,具有结构紧凑、刚度较高、运动灵活、操作空间...
针对航天器舱内环境的障避实际需求,基于自然界象鼻的内部肌肉结构分布特点,设计一种多冗余自由度仿生柔性机械臂。该机械臂由8个柔性关节组成,每个柔性关节具有3个自由度,相比传统机械臂,具有结构紧凑、刚度较高、运动灵活、操作空间广泛等特点。针对所提出的单个柔性关节与多个关节组成的仿生柔性机械臂进行运动学建模分析。利用制作的仿生柔性机械臂,进行航天避障任务试验,验证了该机械臂结构的可行性。
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关键词
航天器
仿生柔性机械臂
柔性关节
象鼻
仿生
运动学建模
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职称材料
题名
一种面向航天需求的仿生柔性机械臂的设计
被引量:
5
1
作者
于仕泽
王周义
戴振东
王炳诚
谷雨
宗卫佳
机构
南京航空航天大学航天学院
出处
《机械制造与自动化》
2020年第1期134-137,共4页
文摘
针对航天器舱内环境的障避实际需求,基于自然界象鼻的内部肌肉结构分布特点,设计一种多冗余自由度仿生柔性机械臂。该机械臂由8个柔性关节组成,每个柔性关节具有3个自由度,相比传统机械臂,具有结构紧凑、刚度较高、运动灵活、操作空间广泛等特点。针对所提出的单个柔性关节与多个关节组成的仿生柔性机械臂进行运动学建模分析。利用制作的仿生柔性机械臂,进行航天避障任务试验,验证了该机械臂结构的可行性。
关键词
航天器
仿生柔性机械臂
柔性关节
象鼻
仿生
运动学建模
Keywords
spacecraft
bionic flexible arm
flexible joint
elephant trunk
bionics
kinematic modeling
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
一种面向航天需求的仿生柔性机械臂的设计
于仕泽
王周义
戴振东
王炳诚
谷雨
宗卫佳
《机械制造与自动化》
2020
5
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