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基于挠曲电效应的悬臂梁式微俘能器动态响应特性研究
1
作者
于健业
李安庆
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2021年第4期74-80,共7页
本文针对挠曲电俘能技术的发展需要,研究悬臂梁式挠曲电俘能器的动态响应特性,发展有效的理论分析方法,建立悬臂梁式挠曲电俘能器的理论模型,揭示挠曲电效应、尺寸效应、阻尼和质量块等因素对俘能特性的影响规律,确立提高俘能器输出功...
本文针对挠曲电俘能技术的发展需要,研究悬臂梁式挠曲电俘能器的动态响应特性,发展有效的理论分析方法,建立悬臂梁式挠曲电俘能器的理论模型,揭示挠曲电效应、尺寸效应、阻尼和质量块等因素对俘能特性的影响规律,确立提高俘能器输出功率的方法。
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关键词
挠曲电俘能器
悬臂梁
输出功率
能量转换
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职称材料
飞行作业机器人动态抓取的非奇异终端滑模自适应控制
2
作者
陈彦杰
于健业
+3 位作者
张振国
钟杭
张辉
王耀南
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第23期76-86,共11页
飞行作业机器人是指搭载主动作业机构拥有与环境进行物理交互能力的一类新型机器人系统。针对飞行作业机器人在动态抓取时的稳定控制难题,设计了一种非奇异终端滑模自适应控制器,通过设计辅助系统提升飞行作业机器人在面向不确定接触力...
飞行作业机器人是指搭载主动作业机构拥有与环境进行物理交互能力的一类新型机器人系统。针对飞行作业机器人在动态抓取时的稳定控制难题,设计了一种非奇异终端滑模自适应控制器,通过设计辅助系统提升飞行作业机器人在面向不确定接触力时的抗扰动性能。利用牛顿-欧拉方法对飞行作业机器人进行动力学整体建模。考虑到机载机械臂末端与物体之间的瞬时接触力是抓取时的主要干扰源,利用冲量定理建立接触力的动力学模型,提高了飞行作业机器人动态抓取时的建模精度。为降低动态抓取时剧烈扰动对飞行控制性能的影响,在控制器中设计辅助系统补偿可能出现的输入饱和问题,加强了处理瞬时扰动的能力。所设计的方法通过Lyapunov理论给出了稳定性证明。仿真和实验结果表明,提出的方法在飞行作业机器人动态抓取过程中具有更强的稳定性和更快响应的优势。
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关键词
飞行作业机器人
动态抓取
非奇异终端滑模自适应控制
输入饱和
原文传递
题名
基于挠曲电效应的悬臂梁式微俘能器动态响应特性研究
1
作者
于健业
李安庆
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)机械与汽车工程学院
出处
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2021年第4期74-80,共7页
基金
山东省高等学校省级大学生创新创业训练计划项目(S201910431057)
国家自然科学基金(52075275)。
文摘
本文针对挠曲电俘能技术的发展需要,研究悬臂梁式挠曲电俘能器的动态响应特性,发展有效的理论分析方法,建立悬臂梁式挠曲电俘能器的理论模型,揭示挠曲电效应、尺寸效应、阻尼和质量块等因素对俘能特性的影响规律,确立提高俘能器输出功率的方法。
关键词
挠曲电俘能器
悬臂梁
输出功率
能量转换
Keywords
flexoelectric harvester
cantilever beam
output power
energy conversion
分类号
O316 [理学—一般力学与力学基础]
下载PDF
职称材料
题名
飞行作业机器人动态抓取的非奇异终端滑模自适应控制
2
作者
陈彦杰
于健业
张振国
钟杭
张辉
王耀南
机构
福州大学机械工程及自动化学院
湖南大学电气与信息工程学院
湖南大学机器人学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第23期76-86,共11页
基金
科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目课题(2021ZD0114503)
国家重大研究计划-重点支持(92148204)
+5 种基金
国家自然科学基金(62273098,61971071,62027810,62133005)
湖南省杰出青年科学基金(2021JJ10025)
湖南省重点研发计划(2021GK4011,2022GK2011)
长沙市科技重大专项(kh2003026)
机器人学国家重点实验室联合开放基金(2021-KF-22-17)
中国高校产学研创新基金(2020HYA06006)资助项目。
文摘
飞行作业机器人是指搭载主动作业机构拥有与环境进行物理交互能力的一类新型机器人系统。针对飞行作业机器人在动态抓取时的稳定控制难题,设计了一种非奇异终端滑模自适应控制器,通过设计辅助系统提升飞行作业机器人在面向不确定接触力时的抗扰动性能。利用牛顿-欧拉方法对飞行作业机器人进行动力学整体建模。考虑到机载机械臂末端与物体之间的瞬时接触力是抓取时的主要干扰源,利用冲量定理建立接触力的动力学模型,提高了飞行作业机器人动态抓取时的建模精度。为降低动态抓取时剧烈扰动对飞行控制性能的影响,在控制器中设计辅助系统补偿可能出现的输入饱和问题,加强了处理瞬时扰动的能力。所设计的方法通过Lyapunov理论给出了稳定性证明。仿真和实验结果表明,提出的方法在飞行作业机器人动态抓取过程中具有更强的稳定性和更快响应的优势。
关键词
飞行作业机器人
动态抓取
非奇异终端滑模自适应控制
输入饱和
Keywords
unmanned aerial manipulator
dynamic grasping
nonsingular terminal sliding mode adaptive control
input saturation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于挠曲电效应的悬臂梁式微俘能器动态响应特性研究
于健业
李安庆
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2021
0
下载PDF
职称材料
2
飞行作业机器人动态抓取的非奇异终端滑模自适应控制
陈彦杰
于健业
张振国
钟杭
张辉
王耀南
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
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