基于ROS的爬壁机器人控制系统设计

大型压力容器探伤作业中,存在效率低、危险性高、成本高等问题,为提高自动化和智能检测水平,研制出一款爬壁机器人进行探伤检测。该爬壁机器人基于机器人操作系统(ROS)进行系统软件开发,以开源硬件Beagle Bone Black为核心搭建硬件平台,采用永磁吸附式移动平台搭载探伤检测仪器方式,对工件进行无损探伤检测作业。现场试验结果表明,爬壁探伤机器人可以替代人工进行探伤作业,控制系统性能良好、稳定,能够实现对机器人的精准控制,有效探伤速度可达40 mm/s,兼具有人机界面友好、智能化水平高、易于扩展等特点,极大地提高了作业效率,并降低了作业风险。

三国演义

教学设计理念:阅读名著,就如同与大师们携手共游,既能启迪智慧,又能增长见识。但基于名著在时空上、语言表达上和我们有陌生感、距离感,导致许多孩子们因难懂而拒之千里、不敢触碰,或半途而废、望而生畏。为了消除这种距离感、畏惧感,我企图以教材为引子,以改编后拍摄的电视剧为助读器,通过一些列语文活动,如:比较阅读,即原著和电视剧进行比较;表演故事、辩论、演讲等方式来化整为零,帮助学生走进三国,了解三国,爱上三国,迷上三国!让孩子感受到中国历史文化的魅力,让他们喜欢上中国传统文化,进而自主地阅读更多地古典作品。