考虑平台特性的多层建筑物内履带式无人平台运动规划

针对在多层建筑物内无人平台的自主导航问题,提出一种考虑平台特性的运动规划框架。根据履带式平台的特点,采用零半径转向运动基元方案,并引入维诺路径,提高了全局规划在狭窄环境中的灵活性与安全性。经过分段三次Hermite插值得到平滑的全局路径。基于履带式平台运动模型,在轨迹预测的基础上,利用波阵值来提高局部规划算法在障碍物信息失准情况下的鲁棒性,并结合有限状态机决策模型,实现多楼层间的自主导航任务。对算法进行了仿真与实车实验验证。研究结果表明,新算法能够更好地适应室内环境空间狭窄的特点,同时也证明了在实际环境中的可行性。

建构高中语文高效课堂的思考

语文是一种语言、文学性的学习科目,其课程教学在我国的学校教育中历来备受关注。高中语文课程的教学旨在培养学生对汉语言的应用能力,并以此提高学生的自主学习能力和基本文学素养,对学生以后的生活工作和学习十分重要。因此,如何提高高中语文课堂教学效率,加强高中语文的教学效果,已经成为老师们不断探索的热门课题。本文便针对这一话题,结合实际,对建构高中语文高效课堂提出了自己的思考。