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题名利用牛顿—欧拉动力学识别机器人连杆惯性参数
被引量:1
- 1
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作者
于兴永
干方建
孙蕾
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机构
中国科学技术大学工程科学学院
中国科学技术大学
山东中鲁烟叶有限公司
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出处
《工具技术》
北大核心
2006年第8期15-18,共4页
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文摘
基于机器人基座力传感器的输出信号探讨了利用牛顿—欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法。首先通过理论推导阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤,其次采用仿真计算验证了该识别方法的有效性。使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时,无需再对机器人的关节特性建摸。
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关键词
基座力传感器
机器人连杆
惯性参数
参数识别
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Keywords
base force sensor, robot links, inertial parameter, inertial parameter identifying
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U464.133.2
[机械工程—车辆工程]
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题名基于基座力传感器机器人连杆惯性参数的静态识别
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作者
于兴永
干方建
孙蕾
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机构
中国科学技术大学工程科学学院
山东中鲁烟叶有限公司
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出处
《机械工程师》
2006年第1期38-39,共2页
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文摘
文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号,利用连杆的重力作用,识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法。阐述了该方法的的求解思路与步骤,推导出了识别上述惯性参数的通用计算公式。虽然该方法仍属于解体识别法,但该方法计及了机器人的关节,识别出的惯性参数包含了机器人的关节特性,克服了传统解体识别法忽略机器人关节特性的缺陷,提高了惯性参数的识别精度。
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关键词
基座力传感器
机器人连杆
惯性参数
参数识别
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于基座力传感器机器人连杆惯性参数识别
被引量:3
- 3
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作者
于兴永
孙蕾
陈卫东
傅学锋
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机构
山东省临沂监狱
山东中鲁烟叶有限公司
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2006年第6期17-21,共5页
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文摘
基于机器人基座力传感器的输出信号,探讨了一种利用牛顿—欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法。通过理论推导,阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤;作为该方法的简化与补充,探讨了利用连杆的重力作用识别连杆质量及其质心三维坐标的静态识别方法。进行仿真计算,验证了该方法的正确性。使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时无需再对机器人的关节特性建模。
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关键词
传感器
机器人
惯性参数
参数识别
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Keywords
Sensor Robot Inertial parameters Inertial parameters identifying
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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