基于鲁棒H∞控制的多机协同编队

针对环境风干扰情况下无人机编队保持精度差的问题,设计了基于邻居无人机相对状态的编队控制协议。通过定义恰当的被控输出来量化环境风干扰对多机编队的影响,将受扰多机编队控制问题转化为鲁棒H∞控制问题。基于H∞控制方法,得到了满足期望H∞干扰抑制指标的多机编队充分条件,并以线性矩阵不等式的形式给出。此外,对于僚机之间的通信拓扑为无向图的情形,可以通过只求解2个线性矩阵不等式确定控制协议。最后数值仿真结果表明,该控制协议能够有效抑制阵风干扰对多机编队的影响,提高了多机协同编队的鲁棒性。

新概念多无人机协同探潜技术发展趋势分析

随着潜艇动力革新和新型材料的应用,传统探潜方法将面临新的挑战,多无人机协同探潜是一种新颖的研究方向,具有灵活性高、自主性强、探测精度高等特点。针对国内外探潜技术的发展和现役装备进行了总结与阐述,介绍了探潜平台、探潜设备和探潜策略是多无人机协同探潜的三个重要组成部分,并结合多无人机平台航迹规划及编队等技术对未来协同探潜关键技术进行了展望。综合考虑传统和新型探潜技术的优缺点,介绍了探潜方式与探潜策略并行的新概念多无人机协同探潜技术,并对未来基于磁探仪传感器和无人机编队技术的探潜方式进行了展望。