双臂机器人避碰算法研究与实现

以双臂SCARA机器人为研究对象,采用计算机图形学的方法,得出两机械臂在某一时刻的碰撞检测方法。之后采用C空间法对双臂机器人进行避碰路径规划,得出了双臂机器人避碰算法,并对算法进行了仿真,证明了其正确而性。

开发城市污水资源 促进经济良性发展

本文主要介绍了城市水资源状态及实现城市污水资源化必须解决的几个关键问题。