基于融合算法的多AGV物流分拣路径规划

针对传统A*算法在物流分拣机器人路径规划中存在搜索范围大、转折多、路径平滑度低等缺点,对A*算法进行评价函数改进优化。并且考虑到实际车身的体积,设计安全距离,防止车身与障碍物发生碰撞。通过Matlab对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径规划进行仿真实验,与传统A*算法相比,路径转折幅度减少了51.7%,转折次数减少了28.6%,遍历节点数减少了48.5%,路径距离也略微减少。与此同时,将改进后的A*算法与动态窗口法相结合,提出了改进融合算法,该算法在保证路径达到全局最优的同时实现局部优化,使AGV安全快速的达到目标点。

一类MIMO非线性系统的直接鲁棒自适应模糊控制

针对一类多输入多输出非线性系统,基于后推设计方法,提出了一种新的直接自适应控制方案。该方案中引入连续鲁棒项对系统的摄动部分直接进行抑制,并在自适应律中利用了Leakage项以防止参数漂移。采用修改的积分型Lyapunov函数,取消了每个子系统高频控制增益一阶导数上界已知的假设。通过理论分析,证明了闭环系统是半全局一致终结有界的,跟踪误差收敛到一个小的残差集内。仿真结果表明了该方法的有效性。

基于后推技术的直接鲁棒自适应模糊控制

针对一类带摄动的严格反馈非线性系统,基于后推设计方法,利用第一类模糊系统的逼近能力,提出了一种新的直接自适应控制方案。该方案中引入连续鲁棒项对系统的摄动部分进行抑制,并在自适应律中利用了leakage项以防止参数漂移。通过理论分析,证明了闭环系统是半全局一致终结有界的,跟踪误差收敛到一个小的残差集内。仿真结果表明了该方法的有效性。

基于特征选择的二维主分量分析

提出了一种基于分类性能的二维主分量特征选择方法。即将二维主分量分析中图像总体散布矩阵的特征向量在二维线性鉴别分析的目标函数上进行投影,并选择分类性更好的特征向量进行投影。另外,为了保持原有的二维主分量分析主特征的优点,对最后的投影特征向量进行组合,也就是最后的投影特征向量选取对图像重建和图像分类分别起着重要作用的特征进行组合。在XM2VTS标准人脸库上的试验结果表明,所提出的方法融合了两种具有互补性的图像并行特征,在识别性能上优于传统的二维主分量分析方法。

一类死区非线性输入系统的自适应模糊控制

针对一类具有死区非线性输入的非线性系统,基于滑模控制的基本原理,利用II型模糊逻辑系统对未知函数进行在线逼近,提出了一种具有监督器的自适应模糊滑模控制方法。该方法通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界,并通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响。通过理论分析,证明了跟踪误差收敛到零。

具有区间时滞网络控制系统的稳定性分析

针对一类具有不确定网络诱导区间时滞和非线性干扰的网络控制系统,通过利用一种改进的区间时滞相关的Lyapunov函数以及扩展的Jessen不等式,推导出网络控制系统渐进稳定的充分条件。该方法既未使用模型变换,也没有引入自由权变量。与已有的结果相比,所提出的算法具有更低的保守性和更高的效率。另外,通过数值算例验证了所提出算法的优越性。

浅谈天人合一对中医整体观的体现

天人合一是中医学的基本思想,整体观是中医学的基本特征,两者相互影响,相互体现。在中医学的 诊断、治疗、生理、病理等诸多方面,天人合一思想都对中医整体观念有着具体的体现。

区间时滞随机系统的时滞相关稳定性改进判据(英文)

讨论了一类具有区间时变时滞的不确定随机系统的稳定性问题.利用区间时滞的上、下界信息,构造了一个新颖的Lyapunov-Krasovskii泛函.以线性矩阵不等式(LMIs)形式给出了时滞相关稳定性的充分判据,利用Matlab工具箱可以很容易对这些判据进行检验.推导过程基于Jensen积分不等式方法,避免了系统模型变换和交叉项有界等易于产生保守性的方法的使用,故得出判据的保守性小于文献中已有的结果.由于在获得的稳定性条件中没有引入多余的矩阵变量,因此所得判据的计算复杂度明显降低.最后,用一个数值例子说明了该方法的有效性和具有的优势.

非线性时滞系统的直接自适应模糊控制

针对一类具有摄动的严格反馈非线性时滞系统,基于后推设计方法,利用第一类模糊系统的逼近能力,提出了一种新的直接自适应控制方案。该方案避免了虚拟控制增益符号已知的假设。设计中引入连续鲁棒项对系统的摄动部分进行抑制。通过理论分析,证明了闭环系统是半全局一致终结有界的,跟踪误差收敛到一个小的残差集内。

五田保肝液对酒精性肝纤维化大鼠肝组织TGF-β1表达影响的实验研究

[目的]五田保肝液对酒精性肝纤维化大鼠肝组织转化生长因子β1(TGF-β1)表达的影响。[方法]用白酒辅以吡唑、玉米油的混合食料灌胃的方法建立大鼠酒精性肝纤维化模型,随机分为正常组、模型组、中药低剂量组、中剂量组、高剂量组、易善复组(正常组10只,其余组各18只)。12周后处死苏木精-伊红(HE)、Masson染色观察肝纤维化的形成;酶联免疫检测法(ELISA)检测血清Ⅲ型前胶原蛋白肽(PⅢP)、层黏连蛋白(LN)两者含量;实时定量逆转录-聚合酶链反应(RT-PCR)检测肝组织中TGF-β1 mRNA的表达。[结果]模型组大鼠血清Ⅲ型前胶原蛋白肽(PⅢP)、层黏连蛋白(LN)含量和肝组织TGF-β1mRNA的表达明显增多,各治疗组相对于模型组均有不同程度减少,其中五田保肝液中、高剂量组降低更为明显。[结论]五田保肝液可抑制酒精性肝纤维化大鼠肝组织TGF-β1的表达,这可能是其防治酒精性肝纤维化的机制之一。

和老年人谈谈心理卫生

10月10日是世界精神卫生日,老年人的心理健康不仅关乎每个家庭的幸福安宁,更关乎老年人的生活质量。老年人的心理变化人至老年,生理上的变化使心理也发生了相应的变化,具体表现在：1.感知能力下降使老年人产生衰老感。老年人常因视觉、听觉、记忆力的减退而变得反应迟钝,从而感到自己衰老了,并由此引起抑郁、冷漠、孤独、多疑、恐惧等一系列心理反应。

珍爱听力

在全国第十一个爱耳日来临之际,我想和大家谈谈我们的耳朵。耳朵是我们的听觉器官,因为有了它,我们才能欣赏美妙的音乐。可是,随着人口老龄化的到来,耳鸣、耳聋等耳疾越来越普遍,且有年轻化发病的趋势,这不仅仅是因为手机的普遍使用和周边环境的污染,还在于我们每个人并不真正地了解自己的双耳,不知道该如何正确地去爱耳、护耳、养耳。

五田保肝液对酒精性肝病大鼠肝组织SOD、MDA、GSH-PX影响的实验研究

目的:研究五田保肝液对酒精性肝病大鼠肝组织SOD、MDA、GSH-PX的影响。方法:用白酒辅以吡唑、玉米油的混合食料灌胃的方法建立大鼠酒精性肝病模型,随机分为正常组、模型组、中药低剂量组、中剂量组、高剂量组、易善复组(正常组10只,其余组各18只)。12周后处死,HE、Masson染色观察肝组织变化;制备肝匀浆后测定SOD、MDA、GSH-PX含量。结果:模型组大鼠肝组织SOD、GSH-PX水平较正常组显著降低(P<0.01),MDA水平较正常组显著升高(P<0.01)。各治疗组大鼠肝组织SOD、GSH-PX水平较模型组升高(P<0.05),其中中、高剂量组P<0.01;MDA水平较模型组降低(P<0.05),其中中、高剂量组P<0.01。结论:五田保肝液可提高肝组织SOD、GSH-PX活性、降低MDA含量,抑制脂质过氧化反应,这可能是它防治酒精性肝病的机制之一。

基于百度地图API的停车场查寻系统的设计

随着城市汽车的拥有量不断增加,停车场缺少等问题给人们带来了诸多不便。传统的通过人工搜索、电话咨询、电台广播等寻找停车场的方法效率不高。基于百度地图开放API与ASP.NET Web应用开发技术,设计并实现了一个基于百度地图的停车场查询系统。该系统采用B/S结构,客户端采用ASP.NET AJAX技术,数据库采用SQL Server。测试结果表明,该系统正确查找率高于90%,响应时间明显优于电话咨询等传统方式。在3G网络以及智能手机普及的今天,该系统可以有效地帮助人们快速找到停车场,有益于智能交通,智慧城市的建设。

基于LMI方法的一类非线性模糊脉冲系统的鲁棒模糊控制

通过推广一般T-S模糊模型定义了一类非线性模糊脉冲系统。基于线性矩阵不等式(LMI)方法提出了一种鲁棒模糊控制新方案。采用并行分布补偿(PDC)的基本思想设计状态反馈控制器,并利用Lyapunov方法理论证明闭环系统全局指数稳定。最后基于LMI方法,将鲁棒模糊控制器的设计问题转化为线性矩阵不等式问题(LMIP)。仿真表明本方法的有效性。

基于T-S模糊模型的鲁棒自适应滑模控制

针对一类具有时滞的非线性连续时间系统,基于T-S模糊模型,考虑系统的外界干扰和建模误差不存在的理想情况,并利用滑模控制理论和LMI方法,设计了滑模控制器;考虑系统的外界干扰和建模误差存在的情况,采用神经网络逼近建模误差,引入自适应控制鲁棒项,设计了自适应滑模控制器,根据Lyaponuv稳定性理论,证明了系统状态渐近稳定。仿真示例表明了所提方法的有效性。

用于整合SOA与EDA的智能化事件驱动模型

SOA与EDA架构的整合应用是未来企业实时软件架构的主流趋势,但要充分发挥两种架构的互补综效,就需要有好的事件管理机制及提供服务的配套设计。针对目前企业应用系统开发面临的主要问题,运用事件价值观分析事件所提供的价值对用户的重要性与实际贡献,设计一种价值驱动的智能化事件本体模型,有效结合了SOA整合系统与EDA即时通知事件的功能,为设计具有弹性、效率与应变能力的健全的企业级系统架构提供了新的解决方案。