一种独立工作的智能网球捡球机器人

为满足网球场的网球拾捡需求,提升捡球机器人的智能程度,扩大机器人的适用场景,节约人工成本,开发了一种独立工作的智能网球捡球机器人。文章对该机器人的整体结构设计、运动装置设计、抓取装置设计、吸尘装置设计加以阐述,并在硬件设计和软件设计两个方面对机器人的控制系统进行介绍。机器人利用一种灵活式机械手用作抓取装置,同时加入了图像识别和避障导航技术,以适应实际场地中的各类复杂情况。经过基本YOLO模型的清捡效率测试,本设计中机器人的识别清捡准确率在95%左右,工作较为稳定可靠,达到了网球场的清捡标准。

慢性肾衰竭患者血液透析前后眼压与前房相关参数的关系

目的:研究慢性肾衰竭患者血液透析前后眼压的变化与前房相关参数的关系,探讨眼压变化的相关机制。方法:选取2015-01/12在我院肾内科接受血液透析治疗的慢性肾衰竭患者52例52眼(均取右眼为观察眼),根据Shaffer分级法并结合超声生物显微镜将52眼分为四组:宽房角组、窄房角组、极窄房角组及闭角组。分别在血液透析前和透析后60s内采取静脉血以计算血浆渗透压。采用回弹式眼压计分别在血液透析开始前30min内、透析2h后和透析结束后30min内测量眼压。在血液透析前和透析后30min内,分别采用角膜内皮细胞仪、眼部A超和超声生物显微镜进行中央角膜厚度、中央前房深度、晶状体厚度、房角开放距离、小梁虹膜角、虹膜根部厚度和睫状体厚度的测定。结果:血液透析后血浆渗透压降低,差异有统计学意义(t=3.04,P<0.05)。血液透析不同时间点患者眼压的均数不全相同,差异有统计学意义(F=41.69,P<0.01),透析前眼压与透析2h眼压相比差异有统计学意义(P<0.01),透析后眼压与透析2h眼压相比差异有统计学意义(P<0.01)。血液透析不同分组患者眼压的均数不全相同,差异有统计学意义(F=6.44,P<0.01),宽角组眼压与极窄房角组眼压相比差异有统计学意义(P<0.05),窄房角组眼压和极窄房角组眼压相比差异有统计学意义(P<0.01)。血液透析后各组睫状体厚度均变薄,但只有宽房角组与透析前相比差异有统计学意义(t=2.61,P<0.05)。血液透析后中央角膜厚度、中央前房深度、房角开角距离、小梁虹膜角和虹膜根部厚度均降低,而晶状体厚度增加,但这些改变均没有统计学意义。结论:血液透析对眼压的影响与前房角功能状态相关,其中极窄房角是透析过程中眼压升高的危险因素,窄房角可能是危险因素,宽房角患者则相对安全。应及早对透析患者进行眼部筛查,关注窄房角结构的患者。

利用双孢蘑菇蛋白酶解液制备呈味基料的研究

以双孢蘑菇蛋白酶解液为反应基液,通过美拉德反应制备呈味基料,对双孢蘑菇蛋白酶解液美拉德反应中的氨基酸和糖进行筛选,考察总糖添加量、氨基酸添加量、反应时间、反应温度和pH值对反应产物的影响,并通过正交试验对双孢蘑菇蛋白酶解液美拉德反应条件进行优化。结果表明:双孢蘑菇蛋白酶解液美拉德反应中添加谷氨酸和木糖效果最好,优化的条件为:木糖添加量7%、谷氨酸添加量5%、反应时间50 min、反应温度120℃、pH 10。经感官评定,利用双孢蘑菇蛋白酶解液美拉德反应制备的呈味基料具有食用菌特有的浓郁芳香味,并且味道鲜美适口,醇厚。

六味地黄汤早期干预对肥胖高血压大鼠的治疗作用及其机理研究

目的:观察六味地黄汤对肥胖高血压大鼠血压的影响,并从胰岛素抵抗及RAS两方面探讨相关机理。方法:40只SD大鼠分为正常组(n=10)及高盐高脂组(n=30)。高盐高脂组予饮食干预两周后分为模型组、中药组及缬沙坦组(均n=10)。每周测大鼠血压,第8周处死大鼠,称体重,检测血脂、血糖、胰岛素浓度,计算胰岛素抵抗指数(HOMA-IR),检测尿醛固酮、尿钾/钠比及血清血管紧张素Ⅱ(AngⅡ)浓度。结果:与正常组相比,模型组大鼠血压、体重明显升高,血脂异常,血糖及HOMA-IR升高;尿醛固酮亦明显升高。与模型组相比,中药组大鼠血压平稳下降;高密度脂蛋白升高;血糖显著降低;HOMA-IR明显下降;尿醛固酮及尿钾/钠明显降低。结论:中药六味地黄汤早期干预能有效降低肥胖高血压大鼠的血压,可能与有效提高胰岛素敏感性及抑制RAS激活有关。

慢性肾衰竭患者血液透析前后脉络膜厚度及眼灌注压变化的研究

目的观察慢性肾衰竭(CRF)患者血液透析(HD)前后脉络膜厚度及眼灌注压的改变,评估HD对CRF患者眼部供血状态的影响。方法收集2015年1~12月经青岛大学附属医院肾内科确诊为慢性肾衰竭并进行HD的患者,共计52例(52眼,均取右眼为观察眼)。于透析前1 min及透析结束后1 min内,抽取患者静脉血,测定其血浆渗透压。分别于透析前30 min、透析开始2 h后、透析结束后30 min内,采用回弹式眼压计测量眼压,并记录收缩期及舒张期血压,根据公式换算眼灌注压(OPP;OPP=4/9舒张压+2/9收缩压-眼压)。于透析前30 min、透析结束后30 min内,利用相干光断层扫描技术(OCT)观察脉络膜厚度的变化。结果受试对象HD后,血浆渗透压较透析前降低,差异具有统计学意义(P<0.05,t=3.04)。透析开始后2 h与透析前相比眼灌注压降低,差异具有统计学意义(P<0.05,t=2.57);透析结束后眼灌注压恢复至透析前水平,两者相比差异无统计学意义(P>0.05,t=-1.18)。透析开始后2 h与透析前相比,眼压变化无统计学意义(P>0.05,t=-0.67);透析结束后30 min与透析前相比,眼压变化无统计学意义(P>0.05,t=0.88)。HD后脉络膜厚度变薄,各测量点(中心凹下、距离中心凹鼻侧及颞侧1 500μm)与透析前相比,差异均具有统计学意义(P<0.01,t=6.24;P<0.01,t=6.17;P<0.01,t=3.41)。结论 CRF患者HD后脉络膜厚度变薄,透析过程中眼灌注压一过性降低,这可能会影响患者眼部的供血状态。

基于有限元模型的气液两相弹状流混输管线振动特性研究

参照输送单相流体的管道系统,建立了输送气液两相弹状流的管道系统动力学方程,使用有限单元法对所建立的方程进行了求解,重点考虑了弹状流的间歇性特征。具体分析了不同气液两相流量下系统的固有振动特性。研究结果表明,对于输送气液两相弹状流的管道系统,其固有频率随着流动的进行会做同弹状流液弹频率一致的周期性变化。如果固定气相流量,增大液相流量,则系统的固有频率会减小;但是如果液相流量被固定,则管道系统固有频率会呈现先增大后减小的趋势。

大鼠晶状体胚胎发育形态学变化及HIF-1α的表达

目的:观察大鼠胚胎发育不同时期晶状体的形态变化及缺氧诱导因子-1α(HIF-1α)的表达,探讨HIF-1α在大鼠晶状体胚胎发育过程中的作用。方法:清洁级Wistar孕鼠30只,分为6组,分别为胚胎第10,12,14,16,18,20d,每只孕鼠剖腹随机取2只胚鼠,每只胚鼠的一只眼以平行于视神经矢状轴的方向连续切片,常规HE染色,光镜下观察,采用免疫组织化学方法检测HIF-1α的阳性表达;另一只眼采用实时定量PCR方法检测晶状体组织中HIF-1αmRNA的阳性表达。结果:大鼠胚胎10d(E10),晶状体泡形成;胚胎12d(E12),前壁、后壁细胞分化,前壁细胞发育成上皮细胞;胚胎14d(E14),由后壁细胞发育来的原始纤维形成;胚胎16d(E16),上皮细胞增生活跃,次级纤维形成;胚胎20d(E20),晶状体基本发育成熟。免疫组织化学染色检测到HIF-1α在胚胎期晶状体中高表达,上皮细胞较纤维细胞表达强烈。E10至E16表达量升高,E16达到峰值,生发区、过渡区染色最强。E18之后表达量降低,E20最低。6组比较,P<0.01,差异有统计学意义。组与组间两两比较,除E10与E12之间,E14与E16之间,P>0.05,差异无统计学意义外,余各组间比较,P<0.05,差异有统计学意义。实时定量PCR显示,HIF-1αmRNA在胚胎期晶状体中持续表达,且随着胎龄不同变化,E10至E16,HIF-1αmRNA表达量升高,E16达到峰值,E18、E20下降。6组比较,P<0.01,差异有统计学意义。组与组间两两比较,除E10与E12之间比较,P>0.05,差异无统计学意义外,余各组间比较,P<0.05,差异有统计学意义。结论:在大鼠胚胎10d时,晶状体泡形成,发育开始,至出生前基本成熟。HIF-1α在晶状体胚胎发育过程中的阳性表达呈现时空变化。HIF-1α参与了晶状体的胚胎发育,且在此过程中起重要作用。

香辣味鸭蛋腌制液乳化的制备工艺及改善性质的研究

为改善腌制液的乳化稳定性,应用正交法制备香辣味鸭蛋腌制液,研究不同乳化温度、乳化时间、精油(五香精油和辣椒油树脂)和吐温80(乳化剂)的比例、及饮用水的添加倍数对腌制液乳化率的影响。结果表明,腌制液乳化最优条件为乳化温度80℃,乳化时间10 min,精油∶吐温80 1∶6.0(V/V),饮用水倍数5倍,腌制液乳化效果最好,乳化率可达98%。同时研究此腌制液对香辣风味鸭蛋感官品质的影响,结果表明腌制液的乳化对鸭蛋感官品质具有一定的改善作用,鸭蛋外观、出油率、形态、风味和气味均优于未经乳化处理的腌制液腌制的鸭蛋。

腌制液乳化对鸭蛋性质的研究

以鸭蛋为原料,以乳化腌制液腌制为试验组,未经乳化的腌制液为对照组,在腌制液含盐量相同的情况下,比较鸭蛋在乳化的腌制液腌制下和未经乳化的腌制液腌制的含盐率及其性质。结果表明,乳化的腌制液腌制出的蛋黄出油率高于未乳化的腌制液腌制出的蛋黄,蛋清的含盐率、蛋黄的含盐率几乎无影响。同时研究结果表明,腌制液的乳化对鸭蛋感官品质具有一定的改善作用,鸭蛋外观、形态、风味和气味均优于未经乳化处理的腌制液腌制的鸭蛋。

响应面法制备小球藻多肽-钙螯合物的制备工艺

为探究小球藻多肽-钙螯合物的较佳制备工艺,以小球藻干粉作为原料,对其进行酶解,获得小球藻多肽,以螯合率为指标,对小球藻多肽与CaCl_2的螯合工艺进行了优化,考查了螯合时间、螯合温度、肽钙质量比、底物质量分数和pH值对螯合反应的影响,通过Box-Behnken试验设计与响应面分析,同时建立螯合物制备工艺的二次项数学模型并验证其可靠性,优化后确定为螯合温度50℃,pH值9,肽钙质量比3∶1,底物质量分数5%,螯合时间60 min,最终螯合率可达96.14%。研究为合成新型补钙制剂(多肽-钙螯合物)的开发提供了理论依据,也为小球藻的开发利用提供了一个新的开拓思路。

地塞米松玻璃体植入剂治疗不同OCT分型RVO继发ME的疗效对比

目的:观察地塞米松玻璃体植入剂(Ozurdex)对视网膜静脉阻塞(retinal vein occlusion, RVO)继发黄斑水肿(macular edema, ME)的疗效,对比在不同OCT分型中的疗效并探究RVO患者预后影响因素。方法:回顾性研究。选取2018-6/2019-12于我院诊断为RVO继发ME的31例31眼作为研究对象。根据黄斑中心凹厚度(central macular thickness, CMT)分为:CMT ≤ 600 um组(15眼),CMT 】600 um组(16眼);根据是否存在浆液性视网膜脱离(serous retinal detachment, SRD)分为:SRD组(13眼),非SRD组(18眼)。31眼均行玻璃体腔内Ozurdex植入。观察并对比各组治疗前后各时间点(植入前、植入后14 d、1 mo、2 mo、3 mo、4 mo、5 mo、6 mo)的最佳矫正视力(best corrected visual acuity, BCVA)、CMT、眼压、复发率、不良反应。结果:与植入前比较,植入后14 d至6 mo患者的BCVA提高、CMT下降(P 600 um组(P 600 um组(P 600 um及合并SRD的患者复发率高于CMT ≤ 600 um及不合并SRD者(P 600 um及合并SRD的患者更容易复发。初始ME的轻重以及有无SRD是RVO患者的预后影响因素。

地铁盾构工程穿越市政设施风险源施工控制技术

在当代城市发展的背景下,地铁作为城市公共交通系统的重要组成部分,不仅极大地方便了市民出行,还在缓解城市交通压力、改善环境质量等方面起到了至关重要的作用。随着城市化进程的加快和城市规模的不断扩张,地下空间资源的利用成为不可避免的选择,而地铁盾构工程因其施工效率高、对城市地面环境影响小等特点,成为城市地下空间开发的重要技术手段。本文旨在分析地铁盾构工程中存在的各种风险源,并探讨在地铁盾构机掘进过程中应对这些风险的关键技术控制要点,以期为地铁盾构施工安全提供有力的技术支撑和理论指导。

2型糖尿病合并高血压患者血糖波动与血压昼夜节律变异的相关性

血糖波动，即血糖变异性，指血糖水平在高值和低值间变化的非稳定状态，是目前糖尿病治疗领域关注的一个热点。研究表明，血糖波动是影响糖尿病并发症发生、发展的重要因素，且独立于空腹血糖（FPG）、餐后血糖及糖化血红蛋白（HbA1c）之外。血糖标准差被认为是评估血糖波动的经典有效指标。

基于持续葡萄糖监测观察润燥益肾方对肾阴亏虚型2型糖尿病患者血糖波动的影响

目的:基于持续葡萄糖监测观察润燥益肾方对肾阴亏虚型2型糖尿病患者糖代谢、血糖波动及中医证候评分的影响。方法:将98例肾阴亏虚型2型糖尿病患者随机分为治疗组49例和对照组49例。对照组使用胰岛素治疗,治疗组在对照组的基础上给予润燥益肾方治疗,两组疗程均为12周。治疗前后比较两组糖化血红蛋白(Hb A1c)、空腹血糖(FPG)、餐后2 h血糖(2hPG)、血清肌酐(Scr)、丙氨酸氨基转移酶(ALT)、空腹C肽(FCP)、餐后2 h C肽(2hCP)、糖化白蛋白(GA)、持续葡萄糖监测参数、中医证候评分及胰岛素用量的变化。结果:①治疗后,两组Hb A1c、FPG、2hPG水平均显著下降(P<0.05),且治疗组降幅更明显(P<0.05);②治疗后,两组依据动态血糖计算的血糖标准差(SD)、平均血糖波动幅度(MAGE)、平均血糖(MBG)均显著下降(P<0.05),葡萄糖在目标范围内时间(TIR)显著升高(P<0.05),且治疗组TIR增加水平显著优于对照组(P<0.05),以TIR>70%为达标切点,治疗组TIR达标率为75.51%,高于对照组的55.10%(P<0.05);③治疗后,两组中医证候总积分均下降,且治疗组积分低于对照组(P<0.05);④治疗组治疗前后胰岛素日用量的差值低于对照组(P<0.05)。结论:润燥益肾方能降低2型糖尿病患者血糖水平,减少血糖波动,显著提高TIR,并改善中医证候。