一种基于单双目融合的深度估计方法

深度信息在工业机器人、服务机器人、AR、VR等诸多领域具有十分重要的应用。目前市面上深度相机主要基于双目匹配方法。采用双目匹配方法的深度相机获取信息的效果取决于左右相机的特征差别,但在特征较少的场景如黑色、反光、重复纹理等情况下很难达到较好的效果。相对于双目深度估计方法,单目深度估计方法基于物体的纹理、梯度、材质等信息,提供了相对于双目完全不同的信息。针对当前广泛应用的双目结构光相机存在的点云缺失的问题,提出了一种基于单双目融合的方法,分别采用单目深度估计以及双目匹配方法对场景中的深度进行估计,然后对估计得到的信息进行融合获得最终的深度估计值。通过实验验证了所提出基于单双目融合的深度信息获取方法相对于单纯双目估计方法的有效性。由于所提出的方法完全依赖于当前主流深度相机的硬件需求,并且能满足实时计算的需求,有望能够在结构光3d相机中取得广泛的应用。

基于高精度机器人的激光钎焊系统

弥补SMT技术中腔体类电子产品元器件常规烙铁焊接的不足之处,采用高精度焊接机器人配合视觉及激光焊接装置实现表贴电子元件焊盘的自动点膏和焊接。

航母编队航渡阶段中程防空哨舰预警探测与防空效能模型

航母编队在航渡过程中,中程防空哨舰是防空作战的重要单元,具备中远程高空探测和对空拦截作战能力。分析了中程防空哨舰在航渡阶段防空作战中的阵位配置问题,区分对敌航空兵力和反舰导弹两种情况,分析了影响中程哨舰预警探测能力和拦截效能的因素,分别建立了战斗能力模型。利用Matlab仿真了相关因素变化时中程哨舰预警探测能力和拦截效能的变化规律,验证了模型的适用性。

基于兰彻斯特方程的舰载机防空作战模型

舰载机战斗是航母编队航渡阶段防空作战的重要组成部分,舰载机防空作战主要作战对象是突袭我航母编队的敌方航空兵,作战目的是在敌方航空兵对我航母编队发射舰空导弹前进行至少一次抗击。基于兰彻斯特方程对空战过程进行仿真,并针对不同作战样式建立对应数学模型。通过对战斗结果的仿真分析,证明了航空兵作战结局同航母编队预警距离间的关系,为进一步优化航母编队航渡阶段阵位配置提供研究基础。

航母编队航渡阶段中程防空哨舰前出距离模型

中程防空哨舰具备中远程探测和拦截作战能力,是航母编队在航渡阶段防空作战的重要单元。分析了阵位配置的影响因素,区分对敌航空兵力和反舰导弹两种情况,运用目标规划方法构建了对舰载机引导最小前出距离目标规划模型,并利用MATLAB仿真了相关因素变化时最小预警距离和最小前出距离的变化规律,验证了模型的适用性。

自动化高压水清洗应用方案探讨

高压水射流清洗技术近年来在国内得到普遍应用,但多为人工手动操作。介绍了两种典型工件的自动化清洗方案,自动化作业可有效避免人工操作的缺陷,提高工作效率和工作质量。