基于路面识别的无人搬运车直接横摆力矩控制

针对转向工况下车辆在不同附着系数路面上稳定性较差,以及如何快速准确估计路面附着系数的问题,本文以无人搬运车(AGV)为研究对象,提出了一种基于路面识别的直接横摆力矩控制。设计了一种带噪声估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUFK)观测器,基于滑模控制算法采用了一种自适应变速指数趋近律设计质心侧偏角和横摆角速度综合控制系统,计算附加横摆力矩。CarSim/Simulink联合仿真验证了所提出的AUFK观测器的正确性和稳定性、控制器的有效性。