水面智能保洁机器人的研究与设计

中小型水库、湖泊、城市河道及公园、景区、特色建筑、生活小区等场所的景观水面,因气候变换及人类活动,水面常会产生树木枝叶、水草、浮萍及各种生活垃圾,需要开展常态化的清污保洁工作才能保证水面的清洁卫生,但这些水域的水面漂浮污物存在种类繁多、形状各异、位置分散、大小不一以及形成时间、位置不确定等情况,给清污保洁工作带来较大的难度。东方水利研发团队对水面智能保洁机器人的浮体、漂浮污物收集舱、动力装置、打捞机构、电气控制舱、控制系统、导航传感器系统、智能控制系统、动力系统、通信系统进行了大量的研究与试验,本文重点介绍了水面保洁机器人的主要智能化功能。结果表明,能够通过图像视觉系统自主识别水面漂浮污物,自主搜寻漂浮污物,对水面漂浮污物精准定位,并可进行路径规划、GNSS自主导航、自动避障、自动收集、自动返航、自动充电的水面智能保洁机器人,完全可以实现机器取代人工应用场景,值得在各种水域环境智能化治理中进行推广应用。

磁流变飞机起落架模型参考自适应缓冲控制及联合仿真

基于虚拟样机技术构建了某型飞机起落架缓冲系统动力学模型,提出一种基于模型参考自适应控制的磁流变飞机起落架缓冲控制方法,设计了基于Matlab/Simulink的磁流变飞机起落架模型参考自适应缓冲控制联合仿真模型,定义了数据交换接口,完成了某型号飞机起落架落震缓冲过程的力学与控制的联合仿真验证,通过基于模型参考自适应控制的飞机起落架缓冲系统与传统被动式油液式缓冲系统的缓冲效果对比分析,验证了提出的基于模型参考自适应控制的飞机起落架磁流变缓冲系统替代油液式缓冲系统的可行性与良好的减震效果。