基于角度逼近的马鞍形曲线自动焊接插补算法

介绍了马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、插补算法及软件实现。系统通过x,y,z三轴联动,控制焊枪实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接。在基于角度逼近的平面圆弧插补算法的基础上,分析了马鞍形曲线空间几何特点,根据x,y,z三坐标的空间几何关系设计了一个插补决策。算法利用焊枪对马鞍形曲线焊缝在xOz平面内投影轨迹的回转联动y轴运动来拟合马鞍形曲线,从而解决了马鞍形曲线焊缝的自动焊接问题。由该算法实现的程序结构简单,易于实现,而且运行效率高,插补出的曲线均匀且误差小。

低频脉冲磁场对大鼠皮质神经元损伤效应

目的探讨低频脉冲磁场对大鼠皮质神经元的损伤效应及其可能机制。方法体外研究中,分离培养胎鼠大脑皮质神经元,对实验组神经元施加低频脉冲磁场辐射(频率15 Hz,平均场强0.1 mT),检测神经元的形态学变化、相对存活率和胞浆内游离Ca2+浓度的变化。体内研究中,对实验组大鼠施加与体外研究相同频率和强度的脉冲磁场辐射,检测脑组织形态学的变化。结果实验组神经元胞质内可见髓样体及线粒体聚集现象;实验组神经元相对存活率为81.17%,明显低于对照组(P<0.01);胞浆内游离Ca2+浓度比对照组升高17.29%(P<0.01)。实验组大鼠的皮质神经元出现异常改变。结论低频脉冲磁场辐射可导致培养的皮质神经元代谢异常、胞浆内游离Ca2+浓度升高及成年大鼠皮质神经元凋亡。

基于现代服务的非线性滤波GPS/INS导航优化

由于复杂的导航环境使GPS/INS组合导航系统模型具有非线性和不确定性,有必要开展非线性滤波在组合导航系统应用研究。笔者选择了紧组合模式,建立了非线性模型分析了UKF应用中的问题,及改进方法。针对算法与模型不匹配的问题,引入混合卡尔曼滤波和UKF序列时间更新和量测更新。针对计算存在截断及舍入误差,协方差矩阵难正定的问题,采用QR平方根滤波及Cholesky分解,使协方差阵的平方根矩阵被直接传播。仿真实验表明,新算法能够以较小的时间复杂度为代价换取更好的鲁棒性。