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题名基于RGPI观测器的四旋翼无人机抗风扰控制
被引量:1
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作者
仇家鑫
孙振兴
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机构
南京工业大学电气工程与控制科学学院
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第1期31-37,47,共8页
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基金
中国博士后科学基金(2019M661691)
江苏省自然科学基金(BK20190665)。
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文摘
四旋翼无人机在飞行过程中易受风扰影响,导致姿态产生偏离和振荡,传统PID控制方法难以取得良好的控制效果。为了提高四旋翼无人机的抗风扰性能,提出一种基于降阶广义比例积分观测器(RGPIO)的四旋翼无人机抗风扰控制方法。将RGPIO与比例控制技术相结合,构成复合控制器,并通过Hurwitz稳定性判据证明该复合控制器的稳定性。为验证所提方法的有效性,设计了比较实验,将所提方法与传统的PID控制方法进行比较,实验结果证明了所提控制方法能够有效抑制风扰。
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关键词
四旋翼无人机
抗扰动
降阶广义比例积分观测器
串级比例积分微分
风扰
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Keywords
Quadrotor UAV
Disturbance rejection
Reduced generalized proportional integral observer(RGPIO)
Cascade PID
Wind disturbance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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