基于视觉DQN的无人车换道决策算法研究

无人驾驶技术是当前人工智能(AI)领域的研究热点。针对传统深度Q网络(DQN)在基于视觉的换道决策上存在收敛速度慢等问题,提出了基于视觉的DQN的无人车换道决策模型。将基于注意力机制的视觉感知与DQN融合,使网络聚焦在重要的图像特征上;并引入Q-Masking机制来降低决策复杂度,加快DQN的训练收敛速度。最后,提出基于DQN的速度决策算法来构成一个完整的换道决策模型,并在仿真环境中进行训练与测试。实验结果表明:所提模型可以实现更快的换道决策策略,同时加快了DQN的收敛速度。

新疆巴里坤海子沿遗址2017年发掘简报

海子沿遗址位于新疆巴里坤县海子沿乡海子沿村,东距巴里坤县城约17公里。遗址地处巴里坤盆地腹地,海拔约1600米,地势平坦开阔。遗址周边被巴里坤草原包围,南侧紧邻现代村庄,南600米处有现代耕地,北800米为巴里坤湖,西南2公里为最近的山前丘陵——尖山子(图一)。