基于模型预测控制的仿生海豚路径跟踪研究

针对水下路径跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的仿生海豚跟踪控制。在误差模型线性化基础上引入MPC,使仿生海豚在满足控制约束的条件下有效地完成路径跟踪,且克服了反步控制算法的速度跳变,超限问题。并建立海流模型,针对有无海流干扰影响情况,进行路径跟踪分析,仿真与实验表明,不同环境下其提出的跟踪算法均有效可行。

淮安市碳排放效率动态变化及影响因素分析

以淮安市为研究对象,收集该市2013-2021年相关人口、GDP、能源消耗等数据,计算出碳排放总量、人均碳排放、VCF等值.结果显示,淮安市碳排放总量总体呈上升趋势,2019年达到碳排放总量峰值,同时也是碳排放效率最低值.2013年碳排放总量为最低值,2018-2019年上升幅度最大,增长近30%.淮安市碳排放效率总体呈上升趋势,由2013年的0.91上升到2021年的1.0,淮安市在2013-2021年期间经济稳步发展,单位能源消耗产出GDP增加.针对淮安市现状提出了发展低碳经济的建议,为推动淮安市可持续发展提供参考.

低浓度苯胺类化合物纳滤分离机理的浓差极化S-K模型验证

采用结合浓差极化理论的Spiegler-Kedem(S-K)模型进行苯胺类化合物纳滤过程中的溶质反射系数(σ)和溶质渗透系数(Ps)的计算,研究操作压力、溶质相对分子质量以及正辛醇/水分配系数对苯胺类化合物反射系数的影响;另外通过空间位阻模型计算出3种纳滤膜的孔径,并与实验测定值比较,研究纳滤分离过程中的分离机理.研究结果表明,操作压力和溶质相对分子质量与溶质反射系数具有相关性,纳滤过程中筛分作用为其主要的分离机理.

应用Matlab绘制活性炭吸附等温线和孔径分布图

针对在表征活性炭等吸附剂的吸附特性和孔径分布时,往往需要将2个以上吸附剂的同一种性能指标在一个图中进行比对的问题,探索了应用Matlab绘制活性炭吸附等温线和孔径分布曲线的方法。先将吸附实验数据导入Matlab中,然后调用Matlab的plot函数和hold on命令将2个活性炭样品的吸附等温线、孔径分布曲线分别绘制在一个图形窗口中。在绘图窗口中还可对所绘图形进行各种编辑和标注。该方法简单易学,所绘图形既能保存成专用的图形文件供Matlab调用,又能以通用的图形格式复制到剪贴板上供Word等文字处理软件使用。

KOH活化焦油渣制备活性炭的研究

以武钢焦化公司焦油渣为原料,KOH为活化剂,采用正交实验研究了活化温度、活化时间、碱炭比(氢氧化钾与焦化除尘灰的质量比)和炭化温度对所制活性炭吸附性能的影响,得出制备焦油渣基活性炭影响因素主次顺序为活化温度、活化时间、碱炭比、炭化温度,最佳活化条件为活化温度为800℃,活化时间为100 min,碱炭比为4∶1,炭化温度为400℃。在此条件下制备活性炭的碘吸附值为1300.765 mg/g。

焦化除尘灰的燃烧性研究

为了扩大高炉喷吹用煤煤源,降低高炉喷吹用煤成本,本试验探索用廉价的焦化除尘灰代替部分无烟煤用于高炉喷吹的可行性。采用热重分析法对混合煤粉燃烧性进行了研究,考察了其着火温度、最大燃烧失重速率和燃尽温度等燃烧特征参数。计算了混合煤粉的综合燃烧特性指数,进而评价各混合煤粉的综合燃烧性能。初步研究表明:高炉喷吹用煤中配入适当比例的焦化除尘灰,对高炉喷吹用煤的反应性影响不大。在焦化除尘灰的配比小于5%的条件下用作高炉喷吹是可行的。

浅谈化工企业输配电线路运行管理与维护

在高耗能化工企业中,电气厂的电力线路建设和维护是一项非常重要的工作。输配电网络的建设与维护是一个长期的过程,要想保证输配送质量,就应该在电气厂运行的过程中,加强其运行管理与维护工作。由于电气厂网络覆盖范围较广,输配电线路较长,在运行过程中极易受到环境因素、人为破坏因素的干扰,运行管理与维护工作的难度较大,而且部分化工企业重视度不足、运行管理与维护机制不健全、输配电线路信息更新速度慢等问题,这一工作的开展存在较多的问题。要提高输配电线路运行管理与维护工作质量,首先要提高重视度,加强输配电线路维护队伍建设,加强输配电线路管理的信息化建设。

焦化除尘灰的反应性研究

为了扩大高炉喷吹用煤煤源,降低高炉喷吹用煤成本,本试验探索用廉价的焦化除尘灰代替部分无烟煤用于高炉喷吹的可行性。在对高炉喷吹用煤进行工业分析和粒度分布研究的基础上,进一步研究了高炉喷吹用煤的反应性及其影响因素。初步研究表明:高炉喷吹用煤中配入适当比例的焦化除尘灰,对高炉喷吹用煤的反应性影响不大。在焦化除尘灰的配比小于15%的条件下用作高炉喷吹是可行的。

基于模糊综合评价的高炉配煤方案筛选研究

基于对高炉喷煤方案进行合理评价,建立了高炉喷吹用煤性能评价指标体系和模糊综合评价模型。以某大型钢铁企业高炉喷煤方案为例,并对其进行综合评价。结果表明,运用模糊综合评价进行高炉喷煤方案的评价是可行的,其评价结果对实际生产具有重要的指导意义。

基于单片机AT89S51的自动门帘系统

全面阐述了自动门帘的机械传动系统和智能控制系统。传动系统借鉴了百叶窗帘的蜗轮蜗杆传动方案,实现门帘的张闭和旋转;使用步进电动机和梯形同步带实现动力传动;微波传感器TX982和AT89S51组成智能控制系统;采用C语言和KeilC51编程软件设计了控制程序。

复杂设备的三维结构交互式演示系统开发——以焦炉为例

以焦炉为例,介绍了一种复杂设备的三维结构交互式演示系统开发方法。应用SketchUp建立焦炉各组成部分的三维数字模型,并导出展示其内部结构的图片和动画。应用Authorware制作焦炉结构三维交互演示系统,该演示系统能用大量的三维图像和动画生动形象地展示焦炉各大组成部分的内部结构和基本工作原理。

一种高炉喷吹煤可磨性测试方法研究

介绍一种高炉喷吹用煤的可磨性测试方法,该方法采用计算机精确控制粉碎机制粉时间,可实现精确控制粉碎机输出功,对煤样可磨性的区分能力强,得出的煤样可磨性测试结果准确度高。实验结果表明,该测试方法不仅适用于各种单种煤,也适用于由多种单种煤配制的高炉喷吹煤,并且设备简单,操作方便。

一种间歇组合装置的设计及仿真分析

为了满足一种新型机械创新实验考核平台中的实验题板组合变换的运动要求,设计了一种能够实现间歇式相对转动的间歇组合装置。根据实际功能要求,对主要构件尺寸进行计算;通过Solid Works建立三维模型,并结合ADAMS对机构进行运动学和动力学仿真分析,以确定机构是否符合设计要求。

浅析变压器渗漏油原因分析

本文分析了油浸式变压器油渗漏的各项原因，并提出有效的防漏治漏措施。

基于大数据思维的审计作业模式转型探索——以大型电网企业为例

近年来,数字化转型的全面深化推进了审计对象的高度信息化,致使原有审计手段不满足企业数字化转型的需求,客观上要求审计作业模式做出相应调整。为更好地发挥审计经济监督职能,电网企业亟需以数字化转型作为全面深化审计监督的重要引擎和抓手,坚持向信息化要资源、向大数据要效率,将数字化思维贯穿审计全过程,以大数据思维统领审计工作,深度探索数字技术与审计业务有效融合,以匹配企业数字化转型带来的审计效能改变。

基于RBF神经网络的MEMS惯性传感器误差补偿方法

传统的微机电系统(MEMS)惯性传感器误差补偿技术通常采用多元线性回归误差模型,未考虑传感器误差的非线性特性,不能实现精确的误差补偿。针对以上问题,提出了一种基于径向基函数神经网络的微惯性测量单元误差补偿模型,将MEMS惯性传感器三轴测量值和真实值作为样本,对网络进行训练,利用训练好的网络对MEMS加速度计和陀螺仪进行误差补偿。实验结果表明:与多元线性回归误差模型相比,神经网络对惯性传感器具有更好的降噪滤波效果;且基于径向基函数神经网络的惯性传感器误差补偿精度较另外2种模型提升了1~2个数量级。所提方案能够有效地补偿MEMS惯性传感器误差。

基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法

针对惯性导航系统误差随时间累积和超宽带(UWB)定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题,提出了一种基于容错决策树的UWB辅助人员室内惯性定位方法。该方法提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型,抑制惯性导航误差漂移;同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上,构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型,剔除UWB定位的粗大误差因子,进而对惯性导航和UWB的参数应用扩展卡尔曼滤波,实现UWB辅助增强惯性定位。根据实验验证表明,在复杂狭窄巷道环境,该方法将距离均方误差占路线长度的比例从6.02%提升到0.76%;在常规方正室内环境,该方法将最大误差占路线长度的比例从2.207%提升到0.635%。实现了长时间的连续可靠定位,具有较强的工程应用价值。

果蔬作物锌、镁、铁缺素症的诊断及防治

阐述蔬菜和果树在缺少锌、镁、铁等3种微量元素时的症状表现、易于发生的环境条件及其诊断与防治。

基于改进蚁群算法的水下机器人路径规划

针对水下机器人路径规划局部最优、迭代次数长的问题,该文提出静态、动态环境下的改进蚁群算法。静态环境下,自动调整信息素挥发因子,并对启发函数、蚁周模型以及信息素更新规则进行修改,并采用三次B样条曲线平滑策略,使最终路径更加平滑;动态环境下采用改进蚁群算法和人工势场法融合的策略,使其能以最优路径成功避开动态障碍物。仿真实验表明,改进的算法在动、静态环境下收敛速度更快、拐点更少、时间更短,缩短了寻径距离,在水下机器人路径规划方面有很好的应用性。

船用电梯的电磁兼容问题浅析

船用电梯是固定在船舶上供人员使用的提升设备,主要用于游船、货船、石油钻井平台、科考船等。伴随各种船舶自动化、智能化程度的不断提高,船用电梯的电磁环境变得越来越复杂。船用电梯的电磁环境复杂,对设备的电磁兼容性能要求高,在设计开发阶段采取措施,提高设备的电磁兼容性能,是十分必要的,可减少设备的开发成本。