基于MRD-DDPG的机械臂避障路径规划方法

提出将MRD-DDPG算法应用在机械臂避障路径规划上,解决了DDPG算法在训练过程中学习效率低、样本利用率低的问题。首先,在DDPG算法的基础上,通过改进经验池机制,提出多经验池延迟采样的深度确定性策略梯度(multi-replay buffer delay sampling-deep deterministic policy gradient,MRD-DDPG)算法,有效的缓解了样本利用率低的问题;其次,针对机械臂交互探索过程中奖励稀疏问题,设计了一种适用于避障路径规划的位置奖励函数,有效的提高了智能体的学习效率。实验结果表明,机械臂避障路径规划的平均成功率达97%左右;MRD-DDPG算法相比于DDPG算法的平均成功率提升了88%;机械臂的平均规划时间为0.638 s。

抓毛织物表面质量的视觉检测方法

针对抓毛织物表面质量的量化检测问题,提出一种基于计算机视觉的抓毛织物表面质量检测方法。采用切向背光法获取抓毛织物的轮廓图像,根据绒毛区域的灰度直方图特征,对绒毛区域进行分割,再利用形态学算法对绒毛区域内出现的空洞进行填充,从而得到完整的绒毛区域。通过Freeman编码提取绒毛区域的两侧边缘坐标,利用最小二乘算法拟合绒毛下边缘得到绒毛厚度基准线并建立绒毛厚度模型。同时采用统计直方图构建绒毛分布状态参数模型。结果表明:该方法对织物的颜色、底布的纹理不敏感,可以实现对抓毛织物表面质量进行综合量化评定。

天祝县高寒冷凉山区马铃薯不同覆膜方式栽培试验结果初报

天祝藏族自治县位于祁连山东端,地处青藏、内蒙古、黄土三大高原交汇地带,海拔高度2040m～4878m,属大陆性高原气候,气温低,年平均气温-0.2℃～3.7℃,相对无霜期130d左右,日照时数2500h～2700h,降水量260mm～620mm,

天祝县荷兰豆标准化栽培技术

荷兰豆属豆科一年生或两年生攀缘草本植物，为豌豆属栽培豌豆的变种，2013年天祝县栽培面积达2000 hm2，平均产量15000 kg/hm2，产值60000～120000元/hm2，所产豆荚品质高、商品性好，受到各地市场的青睐。由于独特的气候资源加之严格的生产管理，创建的全国绿色食品原料（荷兰豆）标准化生产基地于2013年9月通过了农业部绿色食品管理办公室和中国绿色食品发展中心的实地验收，批准天祝县为全国绿色食品原料（荷兰豆）标准化生产基地，现将其标准化生产技术介绍如下。

基于YOLOv5的核桃品种识别与定位

为实现对不同品种核桃的分类与定位,提出一种基于深度学习的核桃检测方法。首先,以新疆南疆地区主产的三种核桃为对象进行图像采集,并对图像进行翻转、裁剪、去噪、光照变换等操作制作核桃数据集;然后,采用基于YOLOv5的检测模型进行试验,并与YOLOv3、YOLOv4和Faster RCNN算法进行比较。结果表明,基于YOLOv5的模型对新2、新光和温185核桃检测的平均精度均值分别为99.5%、98.4%和97.1%,单幅图像检测耗时为7 ms。在相同数据集、相同试验环境下,该模型的检测速度是Faster RCNN的7倍,该模型的检测精度比YOLOv4高2.8%且模型大小仅为YOLOv4的1/14。试验结果表明,基于YOLOv5的核桃检测方法在检测精度和速度上是所有对比算法中最高的,适合本研究的检测需求,可为机器人自主分拣核桃提供研究基础。

浅议天祝县发展油菜产业的几点对策

通过对甘肃天祝县发展优质双低油菜的思考，提出发展山区优质双低油菜应结合产业结构调整，因地制宜、集中种植，坚持高起点高标准发展，建立“企业＋基地＋农户”的产业化经营模式和大力发展油菜籽深加工的建议。

可降解地膜在娃娃菜上的试验初探

天祝县通过多年的发展,高原夏菜种植常年稳定在0.667万hm2以上,经济效益显著。但是随着蔬菜产业的发展,地膜残留对农业生产的可持续发展带来了严峻挑战,为了寻找即可增温保墒又不影响产量的可降解地膜,特开展此试验。

拉毛织物表面绒毛状态的视觉检测方法

针对传统拉毛织物表面绒毛状态检测不能定量评定的问题,阐述一种基于机器视觉的拉毛织物表面绒毛状态的检测方法。提出了拉毛织物表面绒毛轮廓切向的成像方法,获取绒毛的轮廓图像。建立待测绒毛区域,采用最大类间方差法和形态学方法得到了完整的绒毛区域,以Canny算子有效提取绒毛区域边缘轮廓特征。建立绒毛区域垂直方向的厚度参数和水平方向的起伏度参数模型,以2个方向上的参数综合评价拉毛织物表面绒毛状态。实验结果表明,该方法能够对拉毛织物表面绒毛状态进行定量评价,且对拉毛织物的颜色和纹理不敏感。

做好废旧农膜回收利用 减少农业生态环境污染——天祝县在废旧农膜回收利用工作中的做法及经验

文章对天祝县农膜回收利用的现状进行了分析,从广泛宣传、争取重视、合理布局、强化监督检查等方面提出了主要的做法,并指出了任存在的一些问题。

爱心义工退伍返深 情洒大浪助人为乐

发起组建大浪文化义工为服兵役忍泪离大浪 付子龙2010年在深圳龙华大浪街道宣传科的帮助下,组建成立了文化义工队并担任队长。当时大浪的公益组织发展尚处于萌芽阶段,大家都是摸着石头过河。但文化义工队成立不久组织的大型大浪古村探访活动就取得圆满成功,而且得到了各大媒体的报道。而后他们经常组织大浪的青工搞一些联谊活动,使得很多人都愿意加入队伍。不到几个月,注册的文化义工就有两百多人。