一种扭转式载人月球车及其高速移动性能研究

针对阿波罗载人月球车在崎岖月面行驶车身晃动幅度过大,车轮离地时有发生的问题,分析月面地形路谱对车身纵向、横向以及对角车轮跳动差的需求,在总结月球车、火星车以及地面车辆提高接地性措施的基础上,提出一种前后车身可相对扭转的载人月球车,通过相对扭转对车轮跳动进行补偿。仿真对比了两种载人车在不同路面下的高速移动能力、平顺性、通过性以及稳定性,对比研究表明:该扭转式载人车在交叉正弦路面具有更高的行驶速度,在随机路面同等行驶速度下具有更高的平顺性,在低速越障、过坑能力等方面也具有明显优势,车身扭转自由度明显增加了载人月球车对崎岖路面的适应性。

绿脓杆菌MSHA菌毛株菌苗对恶性淋巴瘤的治疗及其机制初探

绿脓杆菌MSHA菌毛株菌苗是一种新型的微生物免疫调节剂，首次应用于恶性淋巴瘤化疗的辅助治疗。结果显示：在化疗同时进行菌苗治疗组其治疗有效率（95．56％）明显高于仅进行化疗的对照组（69．77％），而感染率（17．78％）则明显低于对照组（37．21％），P值均小于0．05。菌苗治疗组IL－2水平，NK细胞活性及CD4+／CD8+比值也明显高于对照组，且其抵抗多种不同菌属的革兰氏阴性杆菌抗体水平亦显著高于对照组，提示该菌苗是通过调整或增强患者自身细胞免疫或体液免疫水平，达到抗肿瘤．抗感染的功效。作者认为该菌苗是恶性淋巴瘤患者化疗的良好辅助药物。

管道中单向传播的电磁超声换能器检测研究

针对常规电磁超声换能器检测时难以根据回波直接判定缺陷位置的问题,提出单向电磁超声导波换能器结构。建立波叠加数学模型,推导控制超声波传播方向与强度的参数。通过控制换能器双激励线圈的相对位置与延迟时间参数实现超声波强弱的控制。建立有限元仿真模型,验证理论分析的正确性。实验研究了不同参数对超声波幅值与方向控制的影响,验证了理论与仿真的正确性。结果表明:管道中单向电磁超声导波换能器产生单向超声导波,实现了管道检测中缺陷的精准识别与定位,增强了信号识别能力,提高了检测信号的信噪比,为管道缺陷检测提供了理论和实验依据。

钢板中电磁超声导波换能器主声束方向研究

针对电磁超声导波主声束传播方向受钢板中裂纹方向影响的问题,分析电磁超声主声束与磁场参数的函数关系,建立基于毕奥-萨伐尔定律的导波传播方向分析模型,研究换能器线圈工作导线的偏转角与导波传播关系的方向控制模型,实验验证了主声束方向可控及其裂纹检测能力。结果表明:钢板中电磁超声导波主声束传播方向垂直于换能器线圈工作导线,工作导线偏转角变化可实现电磁超声导波在钢板中的传播方向控制,为钢板中全向裂纹检测提供了理论依据与应用基础。

终端盒体抛光装备控制系统设计

为了实现纵场磁体馈线系统终端盒体的自动化抛光打磨,设计了一套机器人抛光打磨装备。针对盒体表面粗糙、焊接后形变量大的特点,设计了三种表面加工工艺,并配备了与之对应的执行装置。三种执行器通过快换盘实现自动化快换,工艺流程依序进行。控制系统以PLC作为控制器,根据PLC的控制指令,机器人调用相应的加工程序,快换盘取放执行装置,实现不同工艺。打磨力是抛光打磨的主要工艺参数之一,该设备集成了自主研发的力调节装置。PLC通过数字I/O与力调节装置通信实现加工过程中对接触力的有效调整。工控机作为人机交互设备与PLC通过以太网进行通信,方便操作人员操控盒体抛光打磨装备。

打磨抛光机器人控制系统设计与开发

为了解决传统手工打磨效率和打磨精度低等问题,文章采用PLC控制打磨机器人,实现对复杂曲面的打磨抛光,并基于Qt软件设计了人机交互界面,实现了机器人打磨系统的状态控制和监控。该控制系统可以实现复杂曲面的全自动化打磨抛光过程,并且可以实时监控设备运行参数,操作简单灵活,易于维护。对不锈钢回转体的打磨抛光实验结果表明:打磨抛光时间为2.5min,自动全流程时间为3 min,较人工打磨方式效率提高了60%。

线圈终端盒体打磨机器人控制系统设计

线圈终端盒是国际热核聚变实验反应堆装置中超导馈线系统的重要组成部分。针对终端盒体结构复杂,表面粗糙度高,手工打磨效率低等问题,采用Simotion运动控制器设计了一套打磨机器人装备控制系统,并基于WinCC组态软件设计了人机交互界面,实现了盒体的打磨控制和状态监控。该控制系统,可以完成线圈终端盒体内外表面以及焊缝的自动化打磨,并实时监控系统运行参数,设备操作灵活,易于维护。打磨实验表明:盒体表面打磨后表面粗糙度为Ra2.5μm,焊缝打磨后与产品表面平齐,粗糙度为Ra2.6μm,满足设计要求。

机器人型TIG焊自动化工作站的设计与研究

航天运载系统中的一些小尺寸薄壁件对焊缝质量要求较高,目前大多采用手工TIG焊,焊缝质量不稳定,易受人为因素影响。焊接机器人具有故障率低、焊接质量稳定的特点,设计了一种机器人型TIG焊自动化工作站,可实现自动化焊接、焊接参数可调,并具有弧长跟踪功能,能够自动调整焊枪高度,保证焊缝稳定。介绍工作站的总体设计和自动焊接功能的实现,详述弧长跟踪功能的实现方式,并通过直焊缝、环焊缝、方焊缝的焊接实验验证了自动焊接功能和弧长跟踪功能。

PA菌毛株菌苗的应用研究

结合国内外近年来生物科学领域中的迅速进展以及个人多年研究多种菌毛株的经验,作者于1984年建成一株“绿脓杆菌 MSHA 菌毛株”。本菌毛株具有跨菌属的广谱免疫原性。使用此新型菌毛株,1985年制成“绿脓杆菌MSHA 菌毛株菌苗”(简称 PA 菌毛株菌苗)。经基础实验研究、动物实验、志愿者人体验证及临床试用,均获得良好效应。

基于时间序列及邻域分析的管道点云障碍物检测

采用管道机器人定期检测输送管线的状态对于确保管道安全可靠运行意义重大。受限于机器人的结构尺寸和功耗,常用精度较低的微小型三维测量传感器为机器人提供环境及导航信息。针对低精度三维传感器得到的点云数据质量不佳、难以可靠分辨障碍物的问题,提出了一种基于时间序列及邻域分析的点云处理方法。利用障碍物点云与噪声点云在时间序列分布和空间分布方面的特性有效去除噪声,并通过拟合管道内壁实现管道内障碍物检测。测试结果表明,所提方法的检测精度提升了约30个百分点,检测时间小于1 s,满足管道机器人的应用需求。

一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法

对于惯性导航系统而言,当初始对准给定的信息不准确时,会导致惯性测量单元信息解算不准确,进而影响定位算法精度。针对油气管道定位问题,设计了一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法,介绍了惯性测量单元和里程计定位的基本原理,分析了初始对准不准确对定位结果的影响,提出了基于首尾点坐标的轨迹校正方法。该校正方法补偿了初始条件带来的常值角度误差,提高了定位方法的精度。多组管道的实测实验验证了该方法的有效性,实验结果表明:首尾点坐标轨迹校正方法作用明显,定位方法在近似直线型管道定位中表现突出,其水平直线误差和高程精度均小于0.20%航程,为油气管道的定位提供了一种可靠的方法。