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基于IMU与UKF的船舶升沉运动信息测量方法
被引量:
5
1
作者
卢道华
付怀达
+2 位作者
王佳
蔡雅轩
宋世磊
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1323-1331,共9页
为获取实时、精确的船舶升沉运动信息,根据船舶升沉运动模型和频谱分析方法,建立描述惯性测量单元(IMU)的加速度测量信息与船舶升沉运动状态量关系的解析模型。基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法非线性滤波的特点,进行升沉运动滤波解算。通...
为获取实时、精确的船舶升沉运动信息,根据船舶升沉运动模型和频谱分析方法,建立描述惯性测量单元(IMU)的加速度测量信息与船舶升沉运动状态量关系的解析模型。基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法非线性滤波的特点,进行升沉运动滤波解算。通过仿真分析证明了所提方法在船舶升沉运动测量中的有效性。利用三自由度平台升沉运动测量实验验证,结果表明,同一模型下,相比于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的解算结果,所提方法具有更快的收敛速度和更高的测量精度;对船舶升沉位移的估计精度达到最大升沉幅值的5%,可以得到精确、无时延的船舶升沉运动信息。
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关键词
升沉测量
惯性测量单元(IMU)
无迹卡尔曼滤波(UKF)
频谱分析
平台实验
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职称材料
题名
基于IMU与UKF的船舶升沉运动信息测量方法
被引量:
5
1
作者
卢道华
付怀达
王佳
蔡雅轩
宋世磊
机构
江苏科技大学机械工程学院
江苏科技大学海洋装备研究院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1323-1331,共9页
基金
国家重点研发计划(2018YFC0309100)。
文摘
为获取实时、精确的船舶升沉运动信息,根据船舶升沉运动模型和频谱分析方法,建立描述惯性测量单元(IMU)的加速度测量信息与船舶升沉运动状态量关系的解析模型。基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法非线性滤波的特点,进行升沉运动滤波解算。通过仿真分析证明了所提方法在船舶升沉运动测量中的有效性。利用三自由度平台升沉运动测量实验验证,结果表明,同一模型下,相比于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的解算结果,所提方法具有更快的收敛速度和更高的测量精度;对船舶升沉位移的估计精度达到最大升沉幅值的5%,可以得到精确、无时延的船舶升沉运动信息。
关键词
升沉测量
惯性测量单元(IMU)
无迹卡尔曼滤波(UKF)
频谱分析
平台实验
Keywords
heave measurement
Inertial Measurement Unit(IMU)
Unscented Kalman Filter(UKF)
spectral analysis
platform experiment
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于IMU与UKF的船舶升沉运动信息测量方法
卢道华
付怀达
王佳
蔡雅轩
宋世磊
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
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职称材料
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