光波导三向力触觉传感技术的研究

本文提出了一种新型光波导三向力触觉传感技术 ,论述了其工作原理和基本结构 ,并根据工作原理设计了实验系统。实验结果证明了该新型传感系统的可行性和理论结论的正确性。

光波导三向力触觉传感技术及信号处理

本文阐述了一种新的光波导型三向力触觉传感器的工作原理和基本结构，并设计了实验系统． 这种传感器由一个橡胶垫和一个光波导路等组成，在橡胶垫的一侧制作圆柱触头阵列，在其另一侧制作圆锥触头阵列，使得每个圆柱触头下面分布２×２ 个圆锥触头． 圆柱触头与施力的物体接触，而圆锥触头与光波导板接触． 施加到圆柱触头上的力的三个分量可以通过该圆柱触头所对应的２×２ 个圆锥触头与光波导板接触时溢出的光斑面积确定． 通过ＣＣＤ 摄取此光斑送入计算机进行图象处理，从而可求出光斑面积大小． 实验结果显示了力的三个分量能通过圆锥触头的四个接触面积求出．

平面波导三轴触觉传感系统信号的检测

提出了一种新的平面波导三轴触觉传感技术 ,介绍了其工作原理和系统组成。该技术采用Laplacian- Gauss算子进行光斑面积的检测。