一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法

在无标定视觉伺服控制中,高斯牛顿法是一种被广泛采用的方法,但在大残量情况时,该方法可能不收敛或不能收敛到期望值。对此,提出了一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法。该方法采用信赖域策略确保模型是对非线性目标函数合适的模拟,并根据函数实际下降量与预测下降量的比值自适应地改变步长,采用Broyden方法动态估计图像雅可比矩阵。采用该方法无需对机器人及摄像机进行标定,且避免了传统方法的上述缺点。仿真及实验结果验证了该方法的有效性。

应用.NET Remoting的文件传输系统的实现

提出基于.NET Remoting的文件传输系统的体系结构,并给出了实现文件传输的关键技术。

一种快速检测图像角点特征的线搜索式方法

传统的图像角点特征检测方法在速度和准确性两方面难以兼顾.针对该问题,提出了一种角点特征检测的线搜索式方法.该方法作用于一个以当前像素为中心核的圆掩模,在该掩模内搜索通过核的所有直线,如果存在一条直线不穿过核附近给定邻域以外的其他同值收缩核(Univalue segment assimilating nucleus,USAN)区域,则当前像素点为角点.论文论证了使用有限数目搜索线的可行性与必要性.采用由粗及细的搜索策略,动态设计搜索线的数目与搜索线上的检测点数目,以提高检测速度.提出了一种基于最大同值距离的新型非极大值抑制进行角点的精确定位,并结合多种新型伪响应抑制措施,有效地提高了算法的准确度.实验结果表明该方法在准确性方面优于MIC、SUSAN和Harris等算法,而且速度快,仅稍慢于MIC算法,具有优良的综合性能.

线搜索式角点检测方法的参数自适应设计

针对线搜索式角点检测方法存在全局固定阈值对实际图像的光线不均匀等不良现象适应性不足的问题,提出了有关参数自适应的设计方法。在原角点检测基本方法的基础上,首先根据局部区域的对比度信息,设计了同值收缩核(USAN)阈值的自适应动态产生方法。其次,给出了高斯去噪的实施建议,以提高线搜索式角点检测方法的抗噪性能,并给出了其他参数值的动态取值建议。实验结果表明,在本文的参数自适应设计方法下,线搜索式角点检测变得更为实用方便,比原固定阈值的基本方法更能适应光线不均匀现象,对于内容、品质差异较大的图像无需频繁调整参数,仍能保持很高的正检率水平,同时伪响应也处于可接受的水平。

柔性太阳翼中柔性铰链原子氧防护及承载技术

针对柔性铰链的承载、成型工艺及原子氧防护问题,根据铝箔的性能特点及与原子氧的反应机理,提出了采用铝箔作为柔性铰链轴孔内层材料,并给出了铝箔与PI膜胶接模压成型工艺方案。对采用铝箔作为柔性铰链轴孔内层材料进行了成型工艺试验,铝箔完好。对成型的柔性铰链试件进行了高温、低温及常温拉伸强度试验,剥离强度试验及原子氧试验,试验结果均满足要求。试验结果表明:铝箔用于柔性铰链的可行性及成型工艺的可行性。

铰接式伸展机构非线性屈曲分析方法

由于铰接式伸展机构纵向承载构件铰链杆自身的结构设计、配合间隙及复杂的接触关系,造成铰链杆正反向的轴向刚度和弯曲刚度存在较大差异,采用梁单元进行等效建模时误差较大。针对这一问题,对上下铰链杆采用壳单元建模,铰链杆的腹板接触刚度采用非线性扭转弹簧进行模拟,同时结合铰链杆的轴压稳定性试验数据,获得扭转弹簧的刚度。分析结果表明:该建模方法可有效模拟铰链杆的非线性刚度,进一步将方法应用于伸展机构的非线性建模,并结合弧长法对伸展机构轴压屈曲承载能力进行了研究。