基于WinCE机器人示教器用户界面设计

应对当前机器人技术的发展的空缺,特别是对示教器这一核心零部件的需求,通过对国内外当前示教器的了解,规划出当前示教器的主要功能,设计出对应的机器人示教器用户界面,搭建整体的用户界面框架,设计并实现示教器的主要功能,使得界面友好、操作简单、可靠性好且易于扩展,满足对机器人示教的需求。最后,在实验室现有的六轴机器人PA10上进行物理验证。

双机器人协作管管焊接的运动规划

针对中小管径管管相贯的马鞍形曲线焊缝,以双机器人协作为基础,提出一种应用于双机器人协作的焊接过程中机器人运动规划的方法。该方法基于焊缝、焊枪的数学模型,充分利用双机器人系统的冗余特性,提出了融合机器人操作度、关节位置等的多指标目标函数,以机器人关节极限为规划约束条件,采用遗传算法规划出最优机器人运动路径。在三维仿真环境中进行的仿真结果初步验证了该方法的可行性和有效性。