家庭服务机器人闭环视觉伺服系统抓取研究

为了解决家庭服务机器人在目标抓取任务中容易丢失目标物体的问题,设计了一种手眼视觉伺服闭环系统。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机械臂的运动学模型,对正逆运动学进行解算。在机械臂末端执行器上安装双目摄像头。抓取目标时,Kinect摄像头对目标物体进行全局粗定位,双目摄像头对目标物体进行精确定位。使用KCF(kernelized correlation filters)跟踪算法对目标物体实时跟踪。通过ORB(oriented fast and rotated brief)特征点对跟踪框中的特征点实时匹配,求解出精确的三维信息,控制机械臂抓取目标物体或跟随目标物体的轨迹。实验表明,该方法可以在一定范围内找到丢失目标并控制机械臂跟随抓取目标物体,完成抓取任务。

城市中心职能分异视角下住宅价格影响因素的空间异质性研究——以武汉市为例

职能分异的城市多中心结构有效缓解了资源配置的不经济问题,但同时也对住宅价格产生了复杂深远的影响。以城市职能各异的武汉“三镇”为例,运用空间自相关、地统计分析、地理时空加权回归模型,对住宅价格空间特征及其影响因素的空间异质性进行了实证分析。结果表明:武汉“三镇”中,武昌住宅价格空间分布呈同心圆模式,汉口呈扇形模式,汉阳呈多核心分布模式;绿化率、公园距离和生态环境分别为建筑、区位和邻里特征中对住宅价格作用力最强的驱动因素;差异化城市职能中心住宅价格影响因素存在明显空间异质性,汉口受区位特征驱动影响最强,武昌受区位特征和邻里特征影响最强,汉阳受建筑特征影响最强。基于研究结果,提出了结合城市中心职能引导要素流通与资源配置、促进房地产市场有序发展等对策建议。

湖畔的你

湖畔的你，有蒲茸蒹葭，有白鹭旋空……湖畔的你，有海印禅寺钟声悠悠，更有十里荷花芬芳……生于斯，长于斯，游于斯，在我十七载的时光里，卧龙湖畔的你，见证我的青春里，不仅有憎懂热望、梦想飞扬，更有鸿来雁往，湖色霞光。