全向移动的送餐机器人控制系统研究与仿真

根据餐厅自动化送餐的需求,设计了一种全向移动的送餐机器人的控制系统。以STM32F407单片机和卡片式电脑(树莓派)作为核心控制器,利用个人pc电脑进行远程操作,建立送餐机器人控制的硬件平台。采用Ubuntu mate 16.04作为嵌入式操作系统,使用机器人操作系统ROS和编程语言C++搭建系统的软件平台。利用ROS和相关算法进行仿真,结果表明全向移动送餐机器人能够完成全向移动、实时定位与地图构建等任务,验证了控制系统的可行性。

64层螺旋CT低剂量扫描在儿童鼻窦检查中的应用价值

小儿鼻窦炎是儿童的常见病,在儿童人群中患病率占20%~40%[1],而鼻窦炎的影像学诊断一般有X线片和CT两种检查方法,X线检查因影像重叠,中后组筛窦及蝶窦均不能在X线片上显示,对软组织密度分辨差,单纯性的鼻窦黏膜轻度病变在X线片上不能明确体现,对于鼻旁窦周围结构的病变更是无法涉及,易导致误诊、漏诊,CT不但在密度分辨力和空间分辨力较X线片有大大提高,可直接显示骨和软组织及鼻旁窦周围结构,显示的结构清楚细致,对病变的部位和范围定位诊断准确全面,再者随着近年来低剂量扫描方案的研究热点集中在迭代重建算法上[2],而多层螺旋CT能够可运用迭代法进行多平面重建,重建后的冠状位对鼻窦及周围结构的显示更为直观,对于窦口鼻道复合体结构的显示及解剖变异的判断也更为准确,是理想的检查方法和术前必要的检查手段[3]。

能谱CT联合CT灌注成像评估非小细胞肺癌患者化疗效果的价值

目的分析能谱CT联合CT灌注成像评估非小细胞肺癌化疗效果的价值。方法选取2018年9月至2021年4月就诊于商丘市中心医院治疗的90例非小细胞癌患者作为研究对象。患者均于化疗4个周期后接受能谱CT联合CT灌注成像检查,分析能谱CT联合CT灌注成像评估化疗效果的价值。结果化疗4个周期时,90例非小细胞癌患者中56例纳入缓解组;34例纳入未缓解组。缓解组强化峰值(PEI)、静脉期碘水平高于未缓解组(P<0.05)。绘制受试者工作特征(ROC)曲线,结果显示,PEI、静脉期碘水平单独及联合在非小细胞肺癌患者化疗后未缓解患者中评估的曲线下面积(AUC)均>0.7,有一定的评估价值,且以联合评估价值最佳。结论能谱CT联合CT灌注成像对非小细胞肺癌患者化疗效果具有一定的评估价值。

粉末床激光熔融304L不锈钢的热处理工艺

采用激光粉末床熔融(LPBF)技术制备了304L不锈钢,并对其分别进行了600、800、1000和1300℃保温2 h的热处理,研究了热处理温度对其显微组织的影响。结果表明:样品的晶粒尺寸随温度升高呈长大趋势。当热处理温度为1300℃时,样品的晶粒明显粗化。由于LPBF的快速凝固使304L不锈钢中生成了δ铁素体和σ相。δ铁素体相随温度升高发生固溶,含量下降,但当温度升高至1300℃时,δ铁素体含量突然升高,这是是因为发生了奥氏体向高温铁素体的二次转变。热处理对沿晶分布的σ相固溶效果甚微,热处理温度为800℃时,σ相含量突然增加,这是因为800℃是处在σ相的析出温度范围。本研究结果表明,对LPBF 304L不锈钢进行热处理,应尽量避开晶粒粗化、铁素体析出的高温区和σ相析出的中温区。

尺寸设计对选区激光熔化304L不锈钢显微组织与性能的影响

采用选区激光熔化(SLM)技术制备304L不锈钢样品,通过改变扫描道次(T)和打印层数(L)实现不同的温度梯度与凝固速率,研究尺寸效应对微观组织与力学性能的影响。具有不同T×L组合的SLM 304L不锈钢样品沿打印构建方向形成柱状晶组织,并且尺寸效应影响柱状晶结构。随尺寸增大,凝固组织沿散热方向择优生长的程度高,柱状晶的连续性更好,由低长径比的“米粒形”向近等轴的“短窄形”、进而向高长径比的“长条形”过渡,晶粒粗化现象明显。在较大尺寸样品中,随着不断远离基板也观察到了类似现象。尺寸效应对力学性能的影响主要体现在随着打印尺寸增加,材料的屈服强度下降而塑性延伸率上升,但当尺寸增加至一定程度后力学性能变化趋于稳定。尺寸效应对SLM 304L不锈钢的析出相组成和含量无明显影响。结果表明,影响力学性能的主要影响因素为柱状晶的尺寸和分布,在较大尺寸的样品中,“长条形”柱状晶占比高,导致材料强度降低而塑性增加。结合ANSYS ADDITIVE对凝固速率和温度梯度的模拟仿真结果,对尺寸效应通过影响凝固过程进而对材料微观组织和力学性能产生影响的机理进行了阐述。

选区激光熔化成形尺寸对304L不锈钢点蚀性能的影响

采用选区激光熔化(SLM)技术制备304L不锈钢样品,通过改变样品的宽度和厚度使其具有不同的成形尺寸。模拟复杂结构零部件在成形过程中不同部位的尺寸和厚度的差异,研究了不同成形尺寸304L样品的显微组织和点蚀行为。结果表明:随着成形尺寸的增大点蚀坑的数量和面积随之增加。点蚀加剧的主要原因,是晶粒尺寸的增大和残余应力的累积。根据对微观组织结构和NETFABB残余应力的模拟计算结果,揭示了SLM成形尺寸-微观组织-腐蚀行为之间的关系。