车辆轨迹模型预测控制器的算法研究

为提高无人驾驶汽车行驶控制中的跟踪精度和车辆稳定性,提出了一个改进的模型预测控制器(MPC)。首先,为解决高速转弯工况下轮胎侧偏刚度的强非线性特性导致的车辆失稳问题,建立了轮胎动态侧偏刚度估计器进行实时估计;在此基础上,利用改进粒子群算法对现有模型预测控制器的时域参数进行优化,以提高算法跟踪精度和稳定性;最后,为验证控制器的效果,选取合适的工况进行了联合仿真测试。结果表明,改进控制器在高速转弯的工况下,跟踪精度误差降为4.9%,横摆角误差降为2.6%,比传统模型预测控制器分别提高了67.8%和62.3%,比模糊控制算法优化的控制器分别提高了55.8%和58%。

改进麻雀搜索算法的智能车路径规划研究

针对麻雀搜索算法存在的收敛速度慢和容易陷入局部最优等缺点,提出了一种改进的麻雀搜索算法。首先,使用ICMIC混沌映射函数初始化种群,提高种群多样性,以此来增强麻雀种群在未知环境的探索能力。其次,对麻雀算法位置更新公式进行修改,对位置更新公式进行优化,提高算法的收敛速度。最后,设计3个不同的栅格地图,将改进后的麻雀搜索算法与原始算法在此地图中进行路径规划对比,验证改进麻雀搜索算法的性能。实验结果表明:改进后的麻雀搜索算法在智能车路径规划问题中有着更好的表现,具有更快的收敛速度和更好的寻优能力。

胃粘膜PCNA、p53表达与Hp感染及癌变的关系研究

目的 :探讨胃上皮细胞增殖与幽门螺杆菌 (Hp)感染的关系及Hp感染致癌的可能机制。方法 :应用快速尿素酶试验和WS银染色法将各种病变分为Hp感染阳性组和阴性组 ,应用免疫组化SP法对各组病变的增殖细胞核抗原 (PCNA)、p53表达进行检测。结果 :总体上看 ,Hp阳性组PCNA表达的阳性率明显高于Hp阴性组 (P <0 0 0 5) ;且Hp阳性组总体p53表达的阳性率明显高于Hp阴性组总体 (P <0 0 5) ;p53表达的阳性率随病变程度的加重而逐渐增加 ;但PC NA表达与胃粘膜炎症程度无相关性 (P >0 0 5)。结论 :Hp感染可促进胃上皮细胞过度增殖 ,这种过度增殖可能是Hp感染致胃癌的机制之一。

流水施工技术在建筑工程施工管理中灵活运用

要想使得建筑工程的质量有所提升,一定要注重建筑工程动工经管工作的开展。动工质量符合标准,建筑工程的质量水平就会提升。在实际建筑工程动工经管过程中,建筑工程动工技术的水平的把握是一个重要的环节。良好的动工技术可促进建筑工程动工经管水平的提升。流水动工技术的开展对于工程动工进度的把握有一定的作用,可促进动工时间有效的减少。由此可见,在建筑工程动工经管中将流水动工技术有效的使用,是促进建筑工程动工经管水平提升的主要方法。