七自由度冗余机械臂动力学仿真

针对七自由度冗余机械臂动力学建模正确性及动力学仿真问题,首先,基于Solid-Works建立七自由度冗余机械臂模型,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型.然后,给定实际工况下的角速度并将机械臂模型导入ADAMS中,进行动力学仿真,得到机械臂各关节力矩随时间变化的曲线.最后,从动力学仿真轨迹中取一组瞬态关节角,将其角速度和角加速度带入动力学方程求出各关节力矩,对比理论计算与仿真结果并根据曲线分析机械臂动力学特性.仿真结果验证了动力学建模的正确性,同时得出机械臂运动时各关节力矩存在耦合影响,为机械臂的后续控制研究和轨迹规划提供了试验基础.