基于IGAPSO算法的宏微机械臂逆运动求解

工程四自由度宏微机械臂的传统逆运动求解方法需要大量公式推导,繁琐且复杂,新出现的智能优化算法在应用上存在缺陷和不足,本文在结合原有粒子群和遗传算法的基础上,提出了改进遗传粒子群逆解算法。以2F2R机械臂为例,首先利用齐次变换法构建机械臂运动学模型,然后基于Matalab Robotics Toolbox搭建仿真模型,并训练和测试模型。测试结果表明,遗传粒子群算法有效提高了机械臂的逆解速度和关节角精度。