一种基于栅格扩展的机器人路径规划方法

提出一种机器人的路径规划方法 ;这一路径规划方法是在机器人的位姿空间中进行的 ,采用栅格扩展的策略 ,即从初始位姿和终止位姿的栅格进行扩展 .扩展一方的栅格前 ,先从这一方欲扩展栅格的第一个栅格向另一方欲扩展栅格的第一个栅格作一直线 ,沿这一直线首先进行扩展 .最后在机器人的仿真系统中运用这一方法进行路径规划 ,大大地提高了路径规划的效率 .

判断两个凸多面体是否相交的一个快速算法

在机器人路径规划中 ,碰撞检测算法占有十分重要的地位 .在智能机器人仿真系统中 ,碰撞检测耗用的时间在整个路径规划过程所用时间中占有相当大的比例 .于是 ,如何进一步提高碰撞检测的速度在智能机器人路径规划系统中就起到了非常关键的作用 .而碰撞检测问题最终转化为判断三维空间中两个凸多面体是否相交的问题 .就这一问题 ,给出了一种新的算法 ,其思想是取一个从一个凸多面体指向另一个多面体的向量 ,根据两个多面体中的面与这一向量的相对位置关系来寻找相交的平面 .即有两个多面体的交点位于这一平面 。

判定由线性不等式围成的凸空间是否为空的一个快速算法

本文对由一组线性不等式围成的凸空间进行了深入的研究．对于空间中的一个固定的向量，我们讨论了这一向量与这组线性不等式相应超平面和这一向量的关系，给出了三个定理．并以此为基础，提出了一个判定由一组统性不等式围成的凸空间是否为空的一个快速算法称为向量定位算法，根据这一算法可以给出线性规划中求解初始可行解的算法以及给出机器人路径规划中的碰撞检测算法．

判定线性不等式构成的凸集是否空集的位置算法

给出了判定由一组线性不等式围成的凸空间是否为空集合的算法 .证明了对于空间中的一个固定的点 ,如果不等式组中存在一个不等式使得这一点满足这个不等式 ,同时不等式组中也存在一个不等式使得这一点不满足这个不等式 ,那么在该点不满足的不等式中一定有一个不等式使得此不等式对应的等式与这组不等式构成的凸集合的交集不空 .在该点满足的不等式中一定有一个不等式使得此不等式对应的等式与这组不等式构成的凸集合的交集不空 .

遗传算法中交叉操作的改进策略

分析了标准遗传算法中存在的一些缺陷和造成这些劣势的原因．并指出交叉算子在遗传算法中的地位与作用,及所面临的问题．交叉操作的主要任务是通过随机搜索和连续重组构建最优模式．遗传算法的有效性程度上依赖于交叉操作和选择表示两者的协作．尤其以交叉操作更为重要,通过分析交叉操作中的各种问题提出了改进的策略．

判定线性不等式围成空间是否为空的混合算法

为判定由多个线性不等式围成的空间是否为空 ,给出了判定算法 .利用空间中的投影矩阵将一个射线投影到约束空间的一个向量 ,使得算法在低维空间讨论以前能够尽可能多地寻找动点满足的半空间 。

路径规划中两个多面体的快速碰撞检测算法

如何进一步提高碰撞检测的速度在智能机器人路径规划中非常关键．为此给出了一种新的碰撞检 测算法；它是以空间中的平面方程为基础，将一组平面方程进行几次代数变换得到一组常数不等式，观察这 组常数不等式中是否含有矛盾不等式即可判定机器臂是否与空间中的障碍物相撞．

判定线性不等式围成的空间是否为空的梯度快速算法

给出一个判定线性不等式围成的空间是否为空的快速算法.这个算法利用空间中的投影矩阵将一个射线投影到约束仿射空间的一个向量,使得算法能够用最快的速度逼近交空间中的一个可行点.实验结果表明,这个算法比作者以前的分治算法要快很多倍,特别是在空间的维数很大的情况.

提高电力营销信息化管理的策略分析

目前随着我国电力体制改革的深入进行,供电需求之间的矛盾有所缓解,在这种情况下,电力企业需要加强电力营销水平的提升,将信息化管理技术充分的应用于电力营销管理工作当中,从而使企业的营销工作得以不断的创新和发展。该文对电力营销信息化存在的问题进行了分析,并进一步对电力营销管理的策略和具体方法进行了具体的阐述。

Agent运行平台的设计与实现

作为一种实现方法,采用面向对象技术开发了一个符合FIPA规范的运行Agent的平台,为远程A-gent之间的通信、Agent内部的多任务并发执行提供了支持.以此为背景,阐述了开发设计与实现的过程.

综合高效施策 提升管理能力 全力推动经济社会高质量发展

黑龙江省八五三农场以经济社会高质量发展为前提,立足收益多元化、管理规范化、发展多样化的定位,开源增效、常抓不懈、综合施策,不断提升企业经济运行质量和经营管理水平,有效推动经济社会高质量发展。

强化财务管理措施 提高经济运行质量

黑龙江省八五三农场根据现有资金情况"摸兜花钱",变原来的"财务预算"为"货币资金预算"。运用开源节流、压缩基本建设投资、活化资金运作、积极化债控债、强化固定资产管理、提升财务管理标准等手段,促进农场增收节支,确保了农场经济的健康运行。

基于距离不等式的K-medoids聚类算法

研究加速K-medoids聚类算法,首先以PAM(partitioning around medoids)、TPAM(triangular inequality elimination criteria PAM)算法为基础给出两个加速引理,并基于中心点之间距离不等式提出两个新加速定理.同时,以O(n+K^2)额外内存空间开销辅助引理、定理的结合而提出加速SPAM(speed up PAM)聚类算法,使得K-medoids聚类算法复杂度由O(K(n-K)~2)降低至O((n-K)~2).在实际及人工模拟数据集上的实验结果表明:相对于PAM,TPAM,FKMEDOIDS(fast K-medoids)等参考算法均有改进,运行时间比PAM至少提升0.828倍.

黑龙江省八五三农场推进新型城镇化建设的实践与思考

新型城镇化建设是建设"美丽中国"的重要内容,是推动新一轮经济发展、加速产业转型升级、提高人民幸福指数的重要引擎。前几年,黑龙江垦区大规模推进"撤队建区",城镇建设步伐加快,但短时期的快速发展,也带来了基础设施不配套、小城镇功能不完善、同质化严重、缺乏个性特征等问题。发挥生态优势,突出文化特色,培育具有个性特征的小城镇,带动一二三产业融合发展,是黑龙江省八五三农场推进新型城镇化建设的必由之路。

关于建设生态八五三的调研与思考

为实现北大荒之梦,把黑龙江省八五三农场建设成为经济更发展、政治更民主、文化更繁荣、社会更和谐、环境更优美、生活更殷实、"四化"同步、"三绿体系"健全、独具"雁窝岛"特色的现代化农场,农场按照党的十八大提出的"五位一体"总体布局,重新梳理完善了"五场战略"发展思路。

集合覆盖问题的启发函数算法

本文给出了求解ＮＰ困难问题的完备策略的概念，在此基础上提出了一个求解集合覆盖问题的启发函数算法ＳＣＨＦ（ｓｅｔ－ｃｏｖｅｒｉｎｇｈｅｕｒｉｓｔｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎ），文中对该算法的合理性、时间复杂性以及解的精度进行了分析，本文的主要创新点是用已知的完备策略建立启发函数，并用该启发函数进行空间搜索求出优化解．该方法具有一定的普遍性，可以应用到其它的ＮＰ困难问题．它为求解ＮＰ困难问题的近似解提供了一种行之有效的方法．在规则学习中的应用结果表明，本文给出的ＳＣＨＦ算法是非常有效的．

绿色石化项目邻近海域表层沉积物PAHs分布及年际变化

为评估绿色石化项目运营前后的环境变化,于2018—2021年连续4年对项目所在地鱼山岛邻近海域的表层沉积物多环芳烃(PAHs)进行了调查。结果表明,PAHs含量为16.9~178.0μg·kg^(-1),平均值为75.9±24.0~102.6±41.4μg·kg^(-1),4年来整体呈下降趋势,与国内其他海区相比,总体含量较低;各组分平均值为4环PAHs>5环PAHs>3环PAHs>6环PAHs>2环PAHs。调查海域表层沉积物以粉砂为主,PAHs的空间分布受到多种因素的综合影响。调查海域PAHs来源相对稳定,年际差异较小,主要来源于石油、木柴、煤炭等燃烧产物的远距离迁移。依据沉积物质量基准法评价,调查海域沉积物PAHs生态风险水平较低。绿色石化项目在建设期及投产期未引起邻近海域沉积物PAHs的增加,但随着项目持续运营,其对周边生态环境的影响需持续关注。

一种遗传算法在集合覆盖问题中的应用研究

利用遗传算法的思想把集合覆盖问题进行适当的转化并提出了一种适用于求解该问题的改进遗传算法,通过对种群中的染色体进行启发式改进和遗传参数的选取,来达到求解的目的.

基于PBL模式高等数学课程的案例教学法研究

基于高等数学的课程特点,设计了PBL模式下的案例教学法,论述了PBL模式高等数学课程案例教学的实施过程.教学实践表明,基于PBL模式的高等数学课程案例教学法可以提高学生的学习积极性和主动性,提高其逻辑思维能力和综合分析能力,并能融洽师生关系,提高教学质量.

大豆大宽垄窄行密植试验

大豆大宽垄窄行密植能够扩大大豆生长空间，有利于光合作用，增强了土壤的保墒和排涝能力，使大豆在生长中增强了抵抗自然灾害的能力。１９９６～１９９８年黑龙江省农垦总局宝泉岭分局科研所进行了大豆大宽垄窄行密植栽培试验，取得很好的增产效果。１试验材料与方法试验...